【机械行业标准(JB)】 装配机器人 通用技术条件

中华人民共和国机械行业标准 装配机器人通用技术条件 1 范围 本标准规定了装配机器人的技术要求、试验方法和检验规则，适用于一般装配机器人。 2 引用标准 GB 191 GB 4768 GB 4879 GB 4943 包装储运图示标志 防霉包装技术要求 防锈包装 数据处理设备的安全 GB 5048 GB 6833 GB 11291 防潮包装 电子测量仪器的电磁兼容性试验规范 工业机器人安全规范 工业机器人性能测试方法 GB/T 12645 ZB J50002 ZB J28001 3 产品分类 3.1 按坐标型式分： a. 直角坐标型装配机器人； b. 圆柱坐标型装配机器人； c. 球坐标型装配机器人； d. 关节型装配机器人。 3.2 按负载能力分： a. 轻型装配机器人≤1kg； b. 小型装配机器人>1-10kg； c. 中型装配机器人>10-30kg； d. 大型装配机器人>30kg。 3.3 按位姿准确度分： a. 精密装配机器人≤0.1mm； b. 普通装配机器人>0.1mm。 3.4 按作业环境分： a. 一般环境装配机器人； b. 特殊环境装配机器人。 4 性能 装配机器人的性能指标应在产品标准中规定，包括下列各项： a. 坐标型式； b. 轴数； c. 额定负载； d. 各轴运动范围； e. 工作空间； f. 最大单轴速度； g. 最大合成速度； h. 位姿准确度及重复性； i. 位姿稳定时间及位姿超调量； j. 位姿特性漂移； k. 最小定位时间； l. 静态柔顺性； m. 循环时间； n. 程序存储容量； o. 基本动作控制方式； p. 编程方式； q. 插补方式； r. 检测功能； s. 输入输出接口； t. 动力源参数及耗电功率； u. 外形尺寸及重量。 5 技术要求 5.1 一般要求 5.1.1 机器人应按规定程序批准的设计图样和工艺文件进行制造。 5.1.2 制造机器人所用材料及外购元器件、部件，入厂时需经检验部门复检，并应符合有关标准规定。 5.1.3 当机器人配有夹持器时，其性能应符合产品标准规定。 5.2 外观和结构 5.2.1 机器人结构应布局合理，操作方便，造型美观，便于维修。 5.2.2 机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分润滑和冷却状况良好。 5.2.3 文字、符号、标志应清晰、端正，各轴关节处应标明轴号及其运动方向。 5.2.4 机器人表面不得有裂缝、明显的凹痕和变形；漆膜及镀层应均匀，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其他机械损伤。 5.3 功能 5.3.1 开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。 5.3.2 操作机各轴运动应平稳、正常。 5.3.3 各种操作方式中，指令与动作应协调一致。 5.4 安全 5.4.1 基本要求：机器人的安全应符合GB 11291的规定。 5.4.2 接地：机器人操作机、控制装置、动力源都必须有接地点。接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。 5.4.3 绝缘电阻：机器人控制装置动力交流电源电路与壳体之间的绝缘电阻应不小于10MΩ。 5.4.4 耐电强度：机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流（50Hz）电压有效值1500V持续1分钟的耐电强度试验，无击穿、闪络及飞弧现象。 5.5 噪声：机器人在空载运行时所产生的噪声，应不大于80dB(A)。 5.6 连续运行：机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120小时，工作应正常。 5.7 工艺操作：按自动装配工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作，工作应正常。 5.8 电源适应能力：当供电电网电压波动，在额定电压的±10%、±15%，频率为50Hz±1Hz时，机器人工作应正常。 5.9 电磁兼容性 5.9.1 辐射敏感度：机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。 5.9.2 磁场敏感度：机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。 5.10 环境气候适应性：机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其他项目由产品标准规定。 表1 环境条件 环境温度：0~40℃ 相对湿度：≤90%(40℃) 大气压力：86～106kPa 注：特殊环境机器人，其环境条件由产品标准规定。 5.11 耐振性：精密装配机器人在工作中应具有较强的抗振性，保证其在振动环境下的正常工作。