【国家标准(GB)】 机器理论与机构学术语

中华人民共和国国家标准
机器理论与机构学术语
Terminology fur the thenry
of machines and mechanisms
主题内容与适用范围
G 10853 -- 89
本标准规定了机器与机构的结构、机构运动学、机器与机构动力学、连杆机构、凸轮机构、其他机构、机械控制与测最等中应用的术语。本标准适用于机器理论与机构学，供制订标准和指导性技术文什及编写和翻译教材、书籍等出版物时使用。
在本标准的术语中，凡允许使用的简称或同义词，均附在该术语之后的方括号内。2引用标准
GR2298机械探动、冲击名词术语GB6444平衡询汇
3机器与机构的结构
3.1机器
machine
机器执行机械运动的装置、用米变换或传递能量、物料与信息。3.2机构
mechanism
机构是用米传递运动和力的、有个构件为机架的、用运动副连接起来的构件系统3.3机械
machinc and mechanism
[machinery]
机器与机构的总称，
3.4机械系统
mechanicai system
由若干个机器与机构及其附属装置组成的系统。3.5机构学
theoty of imechatisms
[mechanisms
研究机构的结构原理、运动学和动力学的·一门学科，包括机构的分析与综合两个方面。3.6机械原理
［机器理论与机构学］
theotry of machines and mechanisms国家技术监督局1989-03-31批准1990-01-01实施
GB 10853—89
研究机构的结构原理及机器与机构的运动学和动力学的一门学科。3.7构件
机构中的运动单元体。
3.8刚性构件
rigid link
作为刚体看待的构件。
3.9弹性构件
elastic link
考虑弹性和弹性变形的构件。
3.10挠性构件
flexible link
在运动过程巾具有挠性变形的构件，如带、绳等。3.11周定构件
［机架］
fixed link
Egtround link]
[frame]
机构中固结于定参考系的构件
3.12运动构件
［可动构件]
moving link
[movable link]
机构中可相对于机架运动的构件。3.13输入构件
input link
机构中输入运动或动力的构件。3.14输出构件
output link
机构中输出运动或动力的构件。3.15主动件
[原动件］
driving link
3. 19件的自由度
degree of freedom of link
GB 10853—89
构件相对于定参考系所能有的独立运动的数目。3.20运动副
kinematie pair
两构件直接接触组成的可动连接，它限制了两构件之间的某些相对运动，南又允许有另一些相对运动。
3.21运动副元素
pairing element
两构件组成运动副时，构件上能参与接触的点、线或面。3.22低副
lowerpair
两构件以面接触的动副。
3.23高剥
higher pair
两构件以点或线接触的运动副。3.24运动副的约束
constraint of kinematic pair两构件织成运动副后，它们之间的某些相对运动将不能实现，对于相对运动的这种限制称为运动副的约束。
3.25运动副的自由度
dcgree of freedom ofkinematic pait两构件组成运动副后所能有的独立的相对运动的数目，也就是要确定其相对位置所需的独立变量的数目。
3.26平面运动副
planar kinematic pair
组成运动副的两构件只能相对作平面运动的运动副。3.27空间运动副
spatial kinematic pair
组成运动副的两构件能相对作空间运动的运动副。3.28运动副的封闭
closurc of kinematic pair
两构件组成运动副时，保持运动副两元素相互接触的方式。3.29形封闭运动副
二儿何封闭运动副！
form-chuged pair
利用儿何形状来保持运动副两元素相互接触的运动副，3.30力封闭运动副
force-closed pain
利用外力来保持运动副两元素相互接触的运动副。3.31移动副
［棱柱副！
sliding pair
Eprisrmatice pair.
GB10853—89
组或运动副的两构件只能作相对直线移动的运动副。3.32转动副
revolute pair
Irotating jointi
tarning jointj
组成运动刷的两构件只能绕某·一轴线作相对转动的运动副。3.33铰链连接
铰销连接
pivut]
_pin jaint]
转动副的一种具体形式，即由圆柱销和销孔及其两端面所组成的转动副。3.34复合铰链
compound hinges
Lrmultiple hinges]
Lcompound rotaring join15.
三个或更多个构件组成两个或更多个共轴线的转动副。3.35圆柱
cylindrical pain
组成运动副的两构件能绕某一轴线作相对转动义能沿该轴线作独立的相对移动的运动副。3.36球面副
「球铰］
spherical pair
组成运动副的两构件能绕三条交于一点的轴线作独的相对转动的运动副。3.37球销副
sphere-pin pair
组成运动削的两构件能绕两条交」--点的轴线作独立的相对转动的运动副，3.38球槽副
sphere-trough pair
组成运动副的两构件能绕三条交于一点的轴线作独文的相对转动并沿着槽的轴线作独立的相对移动的运动副，
3.39螺旋副
helical pait
[screw pair]
组成运动副的限构件只能沿轴线作相对螺旋运动的运动副。平面副
planar contactpair
[sandwich Pair]
组成运动副的两构件能沿与接触平而平行的两个方间作独立的相对移动并绕与平面垂直的轴线作独立的相对转动的运动副。
3.41运动链
kinematic chain
GB10853-89
用运动副连接而成的相对可动的构件系统。3.42运动链的自由度
degree of freedom of kinematic chain确定运动链中各构件的位置所需的独文变量的数月。运动链的闭环
loop of kinematic chain
在运动链中三个或史裹个构件能用运动副首尾相接地连接起来的封闭环路。3.44闲式运动链
closed kinematic chain
在每个均件上至少有两个以上运动副元素，并且各构件用运动副连接起来组成了闭环的运动链，5开式运动链
upen kinematic chain
在运动链中至少有一处未形成闭环的运动链。3.46树状运动链
[游动链]
tte-like kinematic chain
Fmobie kinematic chain]
无闭环的运动链。
3.47阿苏尔杆组
Assurgruup此内容来自标准下载网
自由度等下零并且不能再拆分的平面低副构件组。3.48平面机构
planat mechanisin
机构中所有构件部只能在相立平行的平面上运动的机构3.49空间机构
spaial mechajism
机构中至少有一构件不在相互平行的平面上运动或至少有构件能在三维空间中运动的机构，3.50球面机构
sphcrical mechanism
机构中各运动构件上所有点都在同心球面上运动的机构。3.51低副机构
lowerpairmcchanism
机构中所有运动副均为低副的机构。3.52商副机构
higher pair rncchanism
机构中至少有一个运动副是高翻的机构，3.53单环机构
single-loop mechanism
只有一-个闭环的机构。
3.54多环机构
multi-loop mechanistn
具有两个或更多个闭环的机树。3.55机构的自由度
degree of freedom of mechanismGB 10853—89
机构中各构件相对于机架的所能有的独立运动的数目。3. 56 单自由度机构
mechanism with single degree of freedom口山度为的机构。
3. 57多自由度机构
Imechanism with multiple degrees of freedom口由度多于的机构。
3. 58 局部口由度
passive degree of freedon
[isolated degtee of freedom]机中不影响其输出与输人运动关系的个别构件的独立运动自由度。局部白由度通常不计入机构自由度中。
3.59公共约束
gcncral constraint
机构中由于各运动副的特性及其特殊配置而使所有运动构件共同失去了某些自由度，这就是给所有运动构件施加了某些公共约束。3.60虚约束
redundant constraint
Epassive constraint
在机构中与其他约束重复而不起限制运动作用的约束。3.61机构的结构
structure of mechanism
机构中各构件用各种运动副相互连接的构造形式。3.62比例尺
某物理量（例如长度、速度，加速度、力等)用图上的线段长度来表示时的一种有基纲的系数。3.63机构简图
[机构示意图]
schematic diagram of mechanismEstructural diagram(schemeJof mechanism ]用特定的构件和运动副符号来表示机构的“种简化示意图，仅着重表示其结构特征。3.64机构运动简图
kinematic diagram of mcchanism用长度比例尺画出的机构简图。3.65机构分折
analysis of mechanism
对机构的结构、运动学和动力学进行分析。3.66机构的结构分析
&tructural analysis of mechanism对机构的结构进行分析。
机构结构公式
structural formiula of mechanismGB10853—89
计算机构自由度的公式，该公式表达了机构的构件数日、各种运动副的数目与机构自由度之间的关系。
高副机构用低副机构代暂
［商副低代]］
substitutc higher palr mechamism by lower pair mechanism卡面高副机构用仅包含平面低副的机构来代替，代替前后的两个机构的自由度相同、瞬时速度与加速度也相同。
3.69替代机构
equivalent mechanism
按照高副低代的条件，将…个平面高副机构用另一个平面低副机构代替，该平面低副机构称为原机构的替代机构。
3.70机构综合
synthesis of mechanism
根据对机构的结构，运动学和动力学要求进行机构设计。3.7F
机构的型综合
type synthesis of mechanisin对机构结构型式的研究和设计。3.72机构的数综合”
numhet synthesis of mechanism对机构的构件数和运动副数及其配置形式的研究和设计。3.73机构的尺度综合
dinensional synthesis of mechanism根据对机构的结构、运动学和动力学要求，设计并确定机构的尺寸。3.74机构的设计变量
design variable of mechanism在机构综合时，需要确定的与机构综合要求有关的机构参数。3.75机构的运动变量
kinematic vatiahle of mechanism机构中可随着时间或原动件的位置而改变的量。3.76机构的精确综合
precision synthesis of mechanism精确实现给定要求的机构综合。3.77机构的近似综合
approximate synthesis of mechanism近似实现给定要求的机构综合。3.7B机构的优化综合
【机构的优化设计”
oplimum synthesis of mechanismEoptimal design of mechanisim j利用优化方法进行机构设计。
3.79机构的计算机辅助设计
computer aidcd design of mechanism在心子计算机的辅助下进行机构设计，3.80液压机构
hydraulic mechanism
利用液体躯动的机构。
3.81气动机构
pneumatic mechanism
利用气体驱动的机构。
3.82发动机
［原动机］
enginc
[motar]
[prime mover
GE 10B53—89
将非机械能变换成机械能的机器，例如内燃机，电动机等。3.83机械传动装置
mechanicaltransmission
. transmisslan mechanism!
用来传递运动和动力的机械装置。工作机
process machine
用来改变被加工物料的位置、形状、性能、尺寸和状态的机器。3.名5动机
automatie machine
能按一定程序自动完成某些生产工艺过程的单机。3.86输送机
transfer machine
[conveyer?
用来运输和传送物料的机械装置。信息机
informational machine
用来获得或变换信息的机器。
3.88操作机
「机械手”
manipulator
具有和人手相似的动作功能，可抓放物体或进行其他操作的机械装置，3.89机器人
一种能和人的动作相比拟，作一定程度上能自动适应厨围环境进行操作或行走的装置，3.90工业机器人
industrial robot
一种能自动定位、可重复编程的、多功能、多自由度的操作机，它能搬运物料、零件或夹持工具以完成各种作业。
步行机
walking machine
一种有控制的并具有类似于动物或人的行走功能的机械装置。3.92机械腿
pedipulaton
GB 10853—89
在步行机中用于支承该机并具有行走功能的机械装管。3.93仿生机构
bio-mcchanism
模拟生物运动的构造形态而制作的机构。3.94生产线
［生产流水线］
ptoduction line
配置着操作工人或匕业机器人的机械系统，该系统组成一个坐产流程以便能紧地按顺序完成若干项生产工艺，例如汽车的装配线，3.95自动生产线
autonatic pruduction line
用自动输送装置联系起来，能白动完成生产过程的自动机和控制系统的组合·例如：具有自动控制、自动调整、自动.上下料、自动操作、自动检验等功能的生产线。4机构运动学
4.1机构运动学
kinematics of mechanism
不考虑产生运动的原因，仪从机构位置随时间的变化力面来研究机构的分析和综合，4.2机构运动学分析
kinematic analysis of mechanigm不考患引起运动变化的原因，仪从机构位置随时问的变化角度来分析机构的运动规律。4.3机构运动学综合
kinematic synthesis of mcchanism根据给定的运动学要求进行机构设计。4.4机构运动学分析的久基图解法veetor graphic methad for kincmatic analysis of mechaniam用矢量作图方法分析机构的运动规律。4.5挑构运动学分析的解析法
analytical method far kinematic analysis of mechanism用数学解析方法分析机构的运动规律。4.6机构运动学分析的复数矢量法method of cumplex vertor for kinemarie analysis of mechanism把机构的运动简图用复数失量封闭多边形表示并利用复数运算法分析机构的运动规律，4.7机构运动学分析的坐标变换矩阵法method of coordinates tranisfotmation matrix for kinematic analysls uf muchanism以矩阵形式表示坐标变换方程，用来分析机拘的运动规律。4.8机构运动学分析的线图微分法graphic differential methud for kinematic analysis of mechanism按照微分法原理，从机构的一种运动曲线用作图法作出与其具有导数关系的另一种运动曲线，例如从机构的速度曲线作出其加速度曲线。4.9机构运动学分析的线图积分法GB 10853—89
graphic ineegral method for kinematic analysis of mechanism按照积分法原理.从机构的种运动曲线用作图法作出与其具有积分关系的另一种运动曲线例如从机构的加速度曲线作出其速度曲线。4. 10绝对运动
absuiutcnotiun
机构中的构件或构件上的点相对丁定参考系的运动。4.11对运动
relatlvc motion
机构中的构件或构件上的点相对于动参考系的运动。4.12牵连运动
transportation motion
动参考系的运动。
4.13平面运动
planar motiun
.plane motianj
构件上各点的轨迹均位于平行平面上。4.14空间运动
spatialmotion
构件上各点的轨迹不限于在平行平面上。4. 15平动
tranglation
构件运动时，固结于构件上的每一条直线的位置始终与该直线的起始位置平行。4. 16移动
[直线乎动]
tectilineat translation
构件上各点的轨迹均为直线、
4. 17往复移动
,reciprocating translation
构件上各点的轨迹均为往复点线。4. 18转动
Totation
件各点均沿同心圆或圆弧运动，4.19摆动
[oscillating]
构件上各点均一定范围的同心圆弧往复运动。4.20滑动
sliding motion
两件的接触点在其切向平面内有相对位肾变化，4.21滚动
tolling motion
两构件在切向平面内绕其接触点的公切线有相对转动。4. 22自旋运动
spinmotion
GB10853—89
件绕空间某定轴线转动，同时文绕本身的某一轴线转动，且此两轴线相交，其中绕本身某一轴线的转动称为自旋运动。
4.23进动
preceasion
构件绕空间某定轴线转动，同时又绕木身的某-轴线转动，且此两轴线相交，其中绕空间定轴线的转动称为进动。
4.24章动
nutation
构件同时存在转动和进动，其转动轴线与进动轴线间的夹角随时间而变化。4.25爆旋运动
NCTewmotior
[helical motion]
构件的一种空间运动，它由具有一定制约关系的转动及沿转动轴线方向的移动两部分组皮。4.26球面运动
sphcrical motion
构件上各点的轨迹均位于同心球面上。4.27勾速运动
uniform motion
速度为定值的运动
4.28周期性运动
periodic motion
位置发生周期性变化的运动。
4.29步进运动
stepmatian
具有周期性停歌间隔的单向运动。4.30停歇
在有限时间间隔内,构件或构件上一点处于速度为零或近似为零的状态。4.31瞬时停歇
instantaneous dwell
[momentary dwell]
在无限小的时问间隔内·构件或构件上一点的速度与加速度均为零的状态。4.32机构的传递函数
transfer function of mechanism描述机构中输出运动与输入运动间关系的函数，4.33有粮分离位置
Finitely separated positions机构中构件或构件上的点，在有限时间间隔内变化的位罩。4.34无限接近位置
infinitesimally cluse pusitions机构中构件或构件上的点，在某瞬时无限小的时间沿轨迹切线方向的微变化位置。4.35机构的位置图
configuration of mechanism
GB 1085389
对应于起始构件某一给楚位置的机构运动简图。4. 36 机构的位暨失量多边形
vector polygon of positlon of mechanistn用封闭失量多边形表示的机构位图。4.37机构的位置矢量方程式
vector equation of position of mechanism表示机构位置失量多边形的方程式。4.38连杆曲线
coupler-point curve
机构运动时连杆上的点的轨迹。4. 39位移
displacement
机构中构件或构件上的点相对下定参考系的位置变化量，4.40相对位移
relative displacement
机构中构件或构件上的点相对于动参考系的位移。4.41角位移
angulat displacement
机构中构件的转动位移。
4.42尤限小转动
二微元角位移」
infinitesimal rotation
[elementary angular'displacement]机构巾构件的转角趋近于零时的转动。4.43转动极点
pole of rotation
作平面运动的构件，在其运动平面上的有限或瞬时转动中心。4.44极三角形
pole triangle
半面运动树件的三个有限分离位置，在其运动平面上有三个有限转动极点，由此构成的三角形4.45镜被
image pole
Imittot pole
极三角形中的一个转动极点对丁出其它两转动极点所确定的直线的对称点。4.46对
uppasite pole
平面运动构件的四个有限分离位置·任意两位置的转动极点与其余两位置的转动极点称为对极，4. 47 对极四边形
opposite-pole quadrilateral
平面运动构件的四个有限分离位置，在其运动平面上有六个转动极点，由其中两组对极所构成的。四逆形。
4.48圆点
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