【QB轻工标准】 制鞋机械数控自动喷胶机

ICS61.080
分类号：Y99
备案号：49701-2015
中华人民共和国轻工行业标准
QB/T4787-2015
制鞋机械
数控自动喷胶机
Footwear machines-Numerical control automatic shoes gluing machine2015-04-30发布
中华人民共和国工业和信息化部2015-10-01实施
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草本标准由中国轻工业联合会提出。本标准由全国毛皮制革机械标准化中心归口。QB/T4787-2015
本标准起草单位：东莞市意利自动化科技有限公司、中国皮革和制鞋工业研究院（晋江）有限公司圣弗莱（福建）户外用品有限公司、中国皮革和制鞋工业研究院、国家轻工业皮革制鞋机械质量监督检测中心。
本标准主要起草人：杨崇国、颜府麟、许剑南、陈瑞典、李刚、孙宇豪。1范围
制鞋机械数控自动喷胶机
QB/T4787-2015
本标准规定了数控自动喷胶机的术语和定义、分类、组成和型号命名方法、要求、试验方法、检验规则、标志、包装、运输和存。本标准适用于制鞋生产中对鞋底、鞋面结合部位喷胶的数控自动喷胶机。数控自动刷胶机可参照使用。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T191
包装储运图示标志
液压系统通用技术条件
GB/T3766
GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件GB/T7932
GB/T9969
气动系统通用技术条件
工业产品使用说明书总则
GB11291.1-2011
GB/T12642-2001
GB/T12643
GB/T13306
GB/T13384
GB16754
第1部分：机器人
工业环境用机器人安全要求
性能规范及其试验方法
工业机器人
工业机器人词汇
机电产品包装通用技术条件
机械安全急停
GB/T16769
GB/T17626.2
GB/T17626.4
GB/T17626.5
金属切削机床
电磁兼容
电磁兼容
电磁兼容
GB/T17626.11
电磁兼容
GB/T24342-2009
GB/T24343-2009
GB/T24344—2009
GB/T26220-2010
QB/T1588.1
QB/T1588.3
QB/T1588.4
设计原则
噪声声压级测量方法
静电放电抗扰度试验
试验和测量技术
试验和测量技术
电快速瞬变脉冲群抗扰度试验
浪涌（冲击）抗扰度试验
试验和测量技术
试验和测量技术电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验保护接地电路连续性试验规范
工业机械电气设备
工业机械电气设备
绝缘电阻试验规范
工业机械电气设备
耐压试验规范
工业自动化系统与集成机床数值控制轻工机械
轻工机械
轻工机械
JB/T8896-1999
3术语和定义
焊接件通用技术条件
装配通用技术条件
涂漆通用技术条件
工业机器人验收规则
GB/T12643中界定的以及下列术语和定义适用于本文件3.1
数控系统通用技术条件
numerical control automatic shoes gluing machine数控自动喷胶机
应用数控技术按预定程序实现喷胶头三维连续移动从面完成鞋底或鞋面喷胶的机械设备。1
QB/T4787-2015
定位机构/positioning mechanism用来固定鞋底或鞋面（含模具，如植头）的机构3.3
活动定位机构
moveable positioning mechanism可以活动（如沿轨道滑行
运行机构driver
的定位机构。
驱动喷胶头三维运动的机构。
连接构件bindinymechanism
鞋面（含模具，如種头）和喷胶头的构件。用于连接鞋底、
工作面operatingsurfac
连接构件上用于连接鞋底、鞋面（含模具，如植头）和喷胶头的面3.7
喷胶位置sprayingpoin
活动定位机构处于正常喷胶作业区的位置。3.8
喷胶起始位置sprayingoriginal point运行机构上的连接构件处在喷胶头准备喷胶动作的位置。3.9
机座坐标系base coordinatesystem由X、z轴和位于机座工作中心点（即喷胶位置处定位机构工作面中心点）的原点○组成的坐标系（见图1）。
机座坐标系
4分类、组成和型号命名方法
数控自动喷胶机按功能分为鞋底数控自动喷胶机和鞋面数控自动喷胶机。2
QB/T4787-2015
数控自动喷胶机由机座、定位机构、供胶系统、喷胶头、运行机构、数控系统和应用程序等组成。4.2
数控自动喷胶机的规格参数应符合表1规定。表
轴许可行程
喷嘴口径
最大加工鞋石
胶水黏度（2号号
气源压力
额定功率
数控自动喷胶机的型号应按下述方法编制：4.4
规格参数
4000~6000
符合制造厂技术文件及图纸要求第1次设计A（省略），第2次设计B，设计序号：
产品代号
（制造商自编，可省略）
为三维视觉扫描
数控功能：1为射频识别：2为二维视觉识别：3功能：D为鞋底喷胶，M为鞋面喷胶：制鞋机械类喷胶机
示例：产品代号201、带三维视觉扫描的鞋面数控自动喷胶机（第1次设计）的型号表示为：XPM3-201。5要求
5.1基本要求
数控自动喷胶机应符合本标准的要求，并按经规定程序批准的图样及技术文件制造。5.1.1
5.1.2配套件、电气元件及其他外购件质量应可靠，并有合格证书。外协件进厂厂时应由厂质检部门依
据标准或供需双方签订的协议进行检验，合格品方可使用。时，应附有供正常生产使用的附件及供维修用的备件及专用工具5.1.3机器出
5.1.4焊接件应符合QB/T1588.1的要求。气动系统应符合GB/T7932的规定。5.1.5
5.2液压系统
液压系统应符合GB/T3766的规定。夜压系统空载运行2h后，液压油温度不应大于55℃。夜压系统正常运行8H后，各密封处及接头处应无漏油现象5.3运行机构
运行机构型式宜采用关节
5.3.2运行机构坐标型式应采用机座坐标输入输出接口和动作控制方式应符合制造广技术文件及图纸要求。5.3.3运行机构的编程方式，
5.3.4运行机构的性能应符合表2规定QB/T4787-2015
基本要求
特殊要求
5.4数控系统
动作自由度
额定负载
程序存储容量
最大合成速度
单轴最大转速
各轴运动范围
工作空间范围
位姿重复性误差
路径重复性误差
位姿超调量
位姿稳定时间
最小定位时间
运行机构性能
符合制造厂技术文件及图纸要求符合制造厂技术文件及图纸要求符合制造厂技术文件及图纸要求符合制造厂技术文件及图纸要求0.1
数控自动喷胶机的数控系统应符合GB/T26220一2010中第4章的要求。5.4.1
5.4.2数控系统应至少具备以下功能：a）示教编程和射频识别，或；
b）示教编程和二维视觉识别，或；c）三维视觉扫描。
5.5装配质量
5.5.1加工件应经质量检验合格方可进行装配，整机装配应符合QB/T1588.3的规定。处于喷胶起始位置的运行机构和定位机构（或处于喷胶位置的活动定位机构）间的工作面垂直5.5.2
距离偏差、平行度偏差、两工作面中心点在任一工作面上投影距离应符合表3的规定（见图2）表3工作面精度
两工作面垂直距离偏差/mm
两工作面平行度偏差/mm
两工作面中心点投影距离/mm
H≤200mm
两工作面距离H
200mmH≥300mm
5.5.3处于喷胶起始位置的运行机构和定位机构（或处于喷胶位置的活动定位机构），两者的工作面
横向中心线，在定位机构连接构件工作面上的投影应重合，其偏差范围应在定位机构工作面横向中心线两侧各0.1mm范围内（位置关系见图2）。4
说明：
①运行机构用于连接喷胶头的构件②
一定位机构用于连接鞋底、鞋面的构件。图2连接构件位置关系示意图
5.5.4有活动定位机构的机器，定位机构的导向间隙不应大于0.1mm。QB/T4787-2015
单位为毫米
5.5.5有活动定位机构的机器，定位机构到达喷胶位置的重复定位误差不应大于0.2mmc5.6外观与结构
数控自动喷胶机表面不应有明显凹痕、裂缝和变形等缺陷。运行机构与整机连接的紧固部分应无松动。涂漆件应符合QB/T1588.4的规定。电镀件不应有起皮、起泡等缺陷。电泳、发蓝的零件表面不应有锈蚀、露底等缺陷。565
5.7噪声
数控自动喷胶机在喷胶作业时，操作者位置噪声声压级不应大于80dB（A）5.8机械及电气安全
数控自动喷胶机应按GB11291.1-2011的要求进行风险评估、安全设计以及设置防护装置。急停装置应符合GB5226.1-2008中10.7和GB16754的规定控制装置和动力源均应设有接地点，不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号或字母PE。保护接地电路的连续性应符合GB/T24342一2009中第6章的规定。绝缘电阻按应符合GB/T24343-2009中第6章的规定。5.8.4
耐压强度应符合GB/T24344一2009中第7章的规定。5.8.5
5.9整机性能
数控自动喷胶机应运转平稳，无异常振动和响声，无卡阻现象，无泄露。5.9.1
5.9.2所有开关、按钮、显示、报警及联锁装置功能应正常。5.9.3运行机构和数控系统应使喷胶头能实现三维连续移动，且动作准确，喷胶轨迹与设定轨迹的偏差不应超过土0.5mm
5.10连续运行
数控自动喷胶机在额定负载和工作速度下应能正常连续运行至少120h。5.11
电源适应能力
数控自动喷胶机应能在额定电压的+5%和-10%范围内、且频率为（50土3）Hz的情况下正常工作。5
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5.12电磁兼容性
数控自动喷胶机应至少能通过
以下试
a）静电放电抗抗度试验：
b）电快速瞬变脉冲群抗扰度试验：c）浪涌抗扰度试验：
d）电压暂降、短时中断和电压变化的抗扰度试验。5.13运输性能
数控自动喷胶机按第8章的要求包装和运输后，应能正常工作。6试验方法
6.1基本要求
目测检查。
6.2液压系统
6.2.1按GB/T3766的要求检查液压系统。6.2.2数控自动喷胶机空载运行2h后，用温度计测量油温。6.2.3数控自动喷胶机正常运行8h后，目测检查各密封及接头处6.3运行机构
6.3.1目测检查5.3.1和5.3.2。
6.3.2按制造厂技术文件检查运行机构的编程方式、输入输出接口和动作控制方式6.3.3对数控自动喷胶机进行负载试验，并检查存储容量和动作自由度6.3.4最大合成速度：测量按GB/T12642一2001中8.6，在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工作状态，令机器各关节以最大速度做最大范围的运动，测出合成速度的最大值。重复测量，共测10次
以所测结果的算术平均值作为测量结果。6.3.5单轴最大转速：测量按GB/T12642-2001中8.6，在额定负载条件下，使被测关节进入稳定工测出速度的最大值。测量10
作状态，其他关节固定，令机器被测关节以最人速度做最大范围的运动，次，以10次所测结果的算术平均值作为测量结果。6.3.6各轴运动范围：按JB/T8896-1999中的5.4.1进行测量。按JB/T8896-1999中的5.4.2和GB/T12642-2001中的5.5进行测量。6.3.7
工作空间范围：
6.3.8位姿
重复性误差：
按GB/T12642-2001中的7.2.2进行测量。重复性误差：按GB/T12642一2001中的8.3进行测量6.3.9路径
位姿稳定时间：按GB/T12642一2001中的7.4进行检测。位超调量：按GB/T12642一2001中的7.5进行测量。最小定位时间：按GB/T12642-2001中第9章进行检测。6.4数控系统
6.4.1数控系统按GB/T26220-2010中第5章的试验方法进行试验6.4.2工艺试验：在正常工艺条件下，按各式鞋底（或鞋面）喷胶工艺要求，对机器进行示教编程：扫描鞋底（或鞋面）喷胶轨边并存储。启动机器进行自动运行，检查射额识别/或二维视觉识别/或三维视觉扫描。
6.5装配质量
6.5.1喷胶起始位置连接构件工作面平行度及垂直距离偏差移动运行机构和活动定位机构（如果有），使运行机构处于喷胶起始位置，且活动定位机构处于喷胶位置，设定两工作面的垂直距离H。使用高度尺或内径卡规，在定位机构工作面中心点及对角线通过6
QB/T4787-2015
mm×180mm的矩形的4个角点，分别测量两工作面的垂直距离，每个点测量3中心点的尺寸为320
次，分别取3次的算术平均值为对应点的工作面垂直距离H、H2、、H、Hs，见图3。取Hi、H2、
H3、H4、Hs的算术平均值为两工作面的实际垂直距离，其与H之差的绝对值即为工作面的垂直距离偏差：Hi、H2、H3、H4、
重复测试，共测3次，
中的最大值与最小值之差为两工作车面的平行度偏差。
检查是否符合要求。
6.5.2喷胶起始位置连接构件工作面中心点投影距离取直径20mm（直径偏差不
超过±0.005mm，
线度误差不超过0.01mm）
行机构的连接构件工作面上，试棒轴线与工作面垂直并与工
作面中心点重合。
构（如果有），使运行机构处在喷胶起始位置，移动运行机构和洁
标准圆试棒，固定在运
且活动定立机构处在喷
活动定位机
续到定位机构连接构件边缘的尺寸1和4，并测量定位机构连接构件边缘的尺寸1胶位置，测量试棒外线
和（见图B），用公
武（1)
重复测试，共测
式中：
点投影的距离S。
算两工作面中心点
S值是否均符合表
3的要求
次，检查
-1,/2)
(2-10-1,/2)
2+（-10
中心点的投影距离：单位为毫米（mm）：工作面
定位机构（或活动定位机构）的连接构件横边缘尺寸，单位为毫米冒
试棒外缘到定位机构（或活动定位机构）的连接构件纵边缘的尺寸，单位为毫米（mm）
定位机构（或活动定位机构）的连接构件纵边缘尺寸，单位为毫米（mm试棒外缘到定位机构（或活动定位机构）的连接构件横边缘的尺寸，单位为毫米（mm）。4
6.5.3喷胶起始位置连接构件工作面横向中心线投影偏差取两个20mm（直径偏差不超过+0.005mm，直线度识差不超过0.01mm）标准圆试在运行机构连接构件工作面上横向中心线的两端，试棒轴线与工作面重直。分别固定
移动运行机构和活动定位机构（如果有），使运行机构处在喷胶起始位置，且活动定位机构处在喷胶位置。测量试棒外缘到定位机构连接构件边缘的尺寸上和L（见图3），分别用公式（2）和公式（3）计算运行机构连接构件工作面上横向中心线端点投影偏差7和T2°T=L-10-L/2
式中：
式中：
运行机构连接构件工作面的横向中心线A点的投影偏差，单位为毫米（mm：外缘到定位机构连接构件横边缘的尺寸，单位为毫米（mm）试棒
机构连接构件纵边缘尺寸，单位为毫米（mm）。定位
T=L-10-/2..
运行机构连接构件工作面的横向中心线B点的投影偏差（3）
单位为毫米（mm）：
试毒外缘到定位机构连接构件横边缘的尺寸，单位为毫米（mm）定位机构连接构件纵边缘尺寸，单位为毫米（mm）重复测量，共测5次，检查T和T2是否均在土0.1mm以内。QB/T4787-2015
6.5.4定位机构导向间隙
图3连接构件检测示意图
单位为毫米
在导轨的一端，使活动定位机构靠紧一侧导轨，用塞尺检查其与另一侧导轨的间隙：在导轨的另一端同样测量，取两者的最大值作为所测间隙。6.5.5定位机构重复定位误差
使活动定位机构处于喷胶位置并靠紧其定位件，在活动定位机构与运动方向垂直的侧面两端尽可能靠近导轨处各固定一个百分表，百分表的测头紧靠活动定位机构并使表的指针均对零；来回移动定位机构并使其再次回到喷胶位置，读取两百分表读数，重复做10次，检查所有读数绝对值是否符合规定。6.6外观与结构
目测检查。
6.7噪声
噪声的测试按GB/T16769的方法进行。6.8机械及电气安全
6.8.1按GB11291.1-2011的要求检查数控自动喷胶机的安全设计和防护装置。6.8.2急停试验：接通主电源，使数控自动喷胶机空载启动，待机器平稳运行30s后，随即按下急停开关，检查机器能否0.5s内停机，重复试验，共试3次，检查主电源开关是否动作灵活可靠，感官检验机器有无异响、震动、发热等现象。6.8.3保护接地电路的连续性按GB/T24342-2009规定方法进行检验。6.8.4绝缘电阻试验按GB/T24343-2009规定方法进行。6.8.5耐压强度试验按GB/T24344-2009规定方法进行。6.9整机性能
6.9.1操作、运行机器，目测检查5.9.1、5.9.2。8
QB/T4787-2015
6.9.2喷胶轨迹偏差试验：使用不少于10双已设定轨迹的鞋底或鞋面进行连续喷胶运行试验，观察机器运转是否正常：用游标卡尺测量每个鞋底、鞋面各相应点的喷胶位置数据（见图4），所测数据与设定轨迹进行比较。
说明：
数据的测量点。
图4喷胶轨迹示意图
6.10连续运行
对机器进行示教编程，在额定负载及实际工作状态下连续运行120h，查看机器工作是否正常。机器运行中如果出现故障，应在排除故障后重新启动机器，但连续运行时间应重新计算。6.11电源适应能力
在电源额定电压+5%和-10%范围内。使机器运行15min，感官检验是否工作正常。6.12电磁兼容
按下列方法进行试验：
a）静电放电抗扰度试验，按GB/T17626.2规定的方法进行b）电快速瞬变脉冲群抗扰度试验，按GB/T17626.4规定的方法进行：c）浪涌抗扰度试验，按GB/T17626.5规定的方法进行：d）电压暂降、短时中断和电压变化的断抗扰度试验，按GB/T17626.11规定的方法进行。6.13运输性能
按JB/T8896-1999中5.12的方法进行运输试验7检验规则
出厂检验
7.1.1每台产品都应进行出厂检验，并由厂质量检验部门负责实施。7.1.2出厂检验项目见表4。
7.1.3出厂检验项目全部检验合格后，出具产品合格证。7.2型式检验
7.2.1有下列情况之一时，应进行型式检验：a）新产品或老产品转厂生产的试制、定型鉴定时：b）正常生产后，如结构、材料、工艺有较大改变，可能影响产品性能时：c）在正常生产的条件下，每24个月应周期性进行检验一次：d）产品连续停产12个月以上，又恢复生产时：出厂检验结果与上次型式检验有较大差异时：e
f）产品质量监督机构提出进行型式检验的要求时。7.2.2
型式检验项目见表4
型式检验的样机应从出厂检验合格产品中随机抽取10%至少为1台。9
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经型式检验的样品，应印有型式检验台格（不合格）标记表4检验项目
运行机构
数控系统
机械安全
电气安
基本要求
液压系统
基本要求
最大香
成速度
单轴量
曼大转速
各轴运动范围
工作空间范围
位姿重
复性误差
路径重
复性误差
位姿稳定时间
位姿超调量
最小定位时间
系统要求
系统功能
装配质量
外观与结构
安全及防护
保护接地电略的连续性
绝缘电阻
耐压强度
整机性能
量胶轨迹试验
连续运行
电源适应能力
电磁兼容性
模拟运输试验
。”为需检验项目：
7.3复验与判定规则
5.9.15.9.2
为无需检验项目。Www.bzxZ.net
试验方法
出厂检验
型式检验
7.3.1出厂检验中有某项不合格时，应消除造成该项目不合格的因素，并经复验合格，方可判为合格。7.3.2型式检验中任一项目不符合要求或出现故障时，应查明原因，进行返修，并从该项目开始重新进行检验。如再次出现故障或某项不符合要求时查明原因后，应提出分析报告，经修复后，再加倍抽样重新交付型式检验，如仍不合格，则判型式检验不合格。10
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