【国家标准(GB)】 工业机器人 轴形机械接口

GB/T14468.2—1999
本标准等效采用ISO9409-2：1996《操作型工业机器人机械接口第2部分：轴类(A型)。本标准删除了ISO9409-2第6章中“6.1”及6.1的标题，并将第6章的标题更改为“其它要求”。同时删除了附录A(文献目录)。
本标准由国家机械工业局提出。本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口。本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所。本标准主要起草人：胡景種、郝淑芬。I
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ISO前言
ISO（国际标准化组织)是各国标准化团体(ISO成员体）组成的世界性联合组织。制定国际标准的工作通常是由ISO的技术委员会来完成。各成员团体对某技术委员会已确定的项目感兴趣，均有权参加该委员会的工作。与ISO有联络的国际组织（官方的或非官方的)也可参加有关工作。ISO与国际电工技术委员会(IEC)在电工技术标准方面保持密切合作关系。由技术委员会采用的国际标准草案提交成员团体投票，需至少取得参加投票的75%的成员体同意，才能作为国际标准出版。
国际标准ISO9409-2是由ISO/TC184\工业自动化系统与集成”技术委员会的SC2\制造环境用机器人”分技术委员会制定的。ISO9409在总标题“操作型工业机器人机械接口”下，由下述部分构成：第1部分：板类A型）
第2部分：轴类(A型）
ISO9409本标准的附录是提示的附录。1
GB/T14468.2—1999
本标准是涉及操作型工业机器人所需的系列标准之一。其它还有术语、通用特性、坐标系、性能规范及其试验方法、安全、机器人编程语言，以及MMS机器人伴同标准等方面的标准。这些标准是相互关联的，且亦和其它标准有关。
操作型工业机器人在工业自动化中的重要性正在日益增长，根据不同的用途，要求安装在机械接口处的末端执行器是可以拆卸的(如夹持器、工具等)。1范围
中华人民共和国国家标准
工业机器人
轴形机械接口
Industrial robots-Shaft mechanical interfaceGB/T14468.2—1999
eqvIso 9409-2:1996
本标准规定了具有圆柱形轴伸(A型)的轴类机械接口的主要尺寸、标识代码和标志。本标准不包含有关的负载范围。本标准适用于具有轴类机械接口的工业机器人及相关的末端执行器，也适用于如取放式或主从式的搬运装置。
2引用标准
下列标准所包含的条文，通过在本标准中引用而构成为本标准的条文。本标准出版时，所示版本均为有效。所有标准都会被修订，使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性。GB/T196—1981普通螺纹基本尺寸（1~600mm）GB/T197—1981普通螺纹公差与配合（1~355mm）GB/T1800.1-1997
GB/T 1800.2--1998
GB/T1800.3—1998
GB/T1800.4—1999
GB/T1801—1999
GB/T1803—1979
GB/T1182—1996
极限与配合
极限与配合
极限与配合
极限与配合
公差与配合
基础第1部分：词汇
基础第2部分：公差、偏差和配合的基本规定第3部分：标准公差和基本偏差数值表基础
标准公差等级和孔、轴的极限偏差表公差带和配合的选择
公差与配合
尺寸至18mm孔、轴公差带
形状和位置公差
通则、定义、符号和图样表示法（eqvISO1101：1996）GB/T1184—1996
形状和位置公差未注公差值（eqvISO2768-2：1989）GB/T2516—1981
GB/T12643—1997
普通螺纹偏差表
工业机器人词汇（egyISo8373：1994）GB/T14468.1—1993
工业机器人圆形机械接口(negISo9409-1：1988）GB/T16977—1997
工业机器人坐标系和运动命名原则eqvISO9787：1990）3定义
本标准采用GB/T12643中给出的定义。4尺寸
4.1总则
具有圆柱形轴伸的轴形机械接口，其尺寸按图1和表1及图2和表2的规定。图1和表1为1型一不带末端执行器定向槽。图2和表2为2型一带末端执行器定向槽。接口尺寸应优先使用系列1。仅当系列1的尺寸对预定的用途不适用时，才可采用系列2。国家质量技术监督局1999-10-10批准2000-05-01实施
GB/T14468.2—1999
图1和图2中确定了轴形机械接口的基准面，末端执行器以此基准面进行定位（见第5章注）。4.2坐标系
按GB/T16977中给出的定义，轴形机械接口坐标系的原点定于轴心线和基准面的交叉点。十Z轴的方向，由原点起指向轴伸的末端。扁平面和定向槽（任选）（见图1和图2)应以十X轴为基准。轴伸上的扁平面是通过末端执行器中的定位螺钉使其定位；而定向槽则是通过销子确保末端执行器的姿态（见第5章）。4.3公差
轴形机械接口尺寸应按照GB/T1801和GB/T1803的规定标注公差。按照GB/T1182和GB/T1184的规定标注形位公差。所有形位公差的基准应选择轴伸直径d1（见图1和图2)。4.4承载能力
本标准规定的轴形机械接口是用于负载较小的机器人，以及其末端执行器需在外围设备间较窄小空间运行的机器人。
当轴形机械接口不能满足支承所需负载时，则采用圆形机械接口（GB/T14468.1)。5对末端执行器的要求
末端执行器相关配合面的尺寸及公差与本标准所规定的尺寸和公差相匹配。轴形机械接口定向槽的尺寸6×L（见图2和表2）与安装在末端执行器上的销子相匹配，用以确保末端执行器的姿态。建议采用圆柱销。销子的轴线应以十X轴线为基准。轴伸d1L1应有足够的长度和强度，以支承靠摩擦联接的末端执行器，如带有夹钳的末端执行器。轴端的螺孔用于固定末端执行器。注：轴伸端面不应用作尺寸的基准，末端执行器应相对基准面来定位。6其它要求
为了通过电缆线、管路，或排除周围空气，螺纹孔可做成通孔。外接法兰设计成空心的。直径d应小于或等于螺孔的内径。
7标记代码
按照本标准设计的轴形机械接口，标记方法如下：标记代码
GB/T14468.2-Ad
轴伸直径
机械接口形式
本标准编号
8标志
按本标准制造的轴形机械接口以及相关的末端执行器，在制作标志时，应打上永久性的标记代码（见第7章）。
轴伸直径
di(h7)
系列1
系列2
基准面直径
注：参数d见第6章。
GB/T14468.2—1999
张雅面
轴形机械接口1型基本图形
轴形机械接口1型的优先系列1和补充系列2轴长
扁平面
内螺纹
公称直径
深度让
轴伸直径
di(h7)
系列1
系列2
GB/T14468.2—1999
图2轴形机械接口2型基本图形
基准面
注：参数a.见第6章。
轴形机械接口2型优先系列1和补充系列2扁平面
内螺纹
公称直径
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