【国家标准(GB)】 点焊机器人通用技术条件

中华人民共和国国家标准
点焊机器人通用技术条件
General specifications of spot-welding robots1主题内容与适用范围
本标准规定了点焊机器人的技术要求、试验方法和检验规则等。本标准适用于各种规格的点焊机器人。2引用标准
GB 191
包装储运图示标志
GB3766液压系统通用技术条件
GB4768防霉包装技术要求
GB4879bzxZ.net
防锈包装
GB4943信息技术设备（包括电气事务设备）的安全GB5048F
防潮包装
GB6833.2电子测量仪器的电磁兼容性试验规范范磁场敏感度试验
GB 6833. 5
GB 11291
电子测量仪器的电磁兼容性试验规范工业机器人安全规范
GB/T 12644
GB/T 12645
ZB J50 002
ZB J28 001
JB/Z 285
3分类
工业机器人特性表示
工业机器人性能测试方法
机床数控系统通用技术条件
工业机器人验收规则
工业机器人性能规范
3.1按坐标型式分为：
直角坐标型点焊机器人；
圆柱坐标型点焊机器人，
球坐标型点焊机器人，
关节型点焊机器人。
3.2按驱动方式分为：
液压式点焊机器人；
b．气动式点焊机器人；
电动式点焊机器人。
3.3按现场安装的方式分为：
a.垂直落地式点焊机器人；
倾斜安装式点焊机器人；
国家技术监督局1993-04-03批准辐射敏感度试验
GB/T 14283—93
1993-12-01实施
4性能
悬挂式点焊机器人。
GB/T14283-93
4.1点焊机器人（以下简称机器人)的性能指标，应在产品标准中规定，至少应包括下列各项：a.
坐标型式；
轴数；
额定负载；
各轴运动范围；
工作空间；
最大单轴速度；
每分钟焊点数；
位姿重复性；
基本动作控制方式；
存储容量；
输入输出接！；
编程方式；
外形尺寸和重量；
耗电功率。
焊接设备的主要参数及其功能在产品标准中规定。5技术要求
5.1--般要求
5.1.1机器人应按规定程序批推的设计图样和工艺文件进行制造。5.1.2制造机器人用的材料及外购元器件、部件质量应可靠，并符合相关标准。5.2外观和结构
5.2.1机器人结构应布局合理、操作方便、造型美观、便于维修。5.2.2机器人成套设备中，所有紧固部分应无松动，活动部分的润滑和冷却状况良好。5.2.3说明功能的文字、符号、标志应清晰、端正。各轴关节处应标明其运动方向。5.2.4机器人表面，不得有明显的凹痕、裂缝和变形漆膜及镀层应均勾，无起泡、划伤、脱落和磨损等缺陷；金属零件不应有锈蚀及其它机械损伤。5.3功能
5.3.1机器人的开关、按钮、显示、报警及联锁装置，功能应正常。5.3.2操作机各轴运动应平稳、正常。5.3.3各种操作方式中，指令与动作应致。5.4液压系统
用液压驱动的机器人，其液压系统应符合GB3766的规定。液压源的压力波动值由产品标准规定。5.5安全
5.5.1基本要求
机器人应符合GB11291.的安全规定。5.5.2接地电阻
机器人操作机、控制装置、动力源及焊接电源都必须有接地点。不能明显表明的接地点，应在其附近标注明显的接地符号“工”。
接地点与机器人中因绝缘损坏可能带电的金属部件之间的电阻不得超过0.1。78
5.5.3绝缘电阻
GB/T 14283-93
机器人动力交流电源电路与壳体之间绝缘电阻应不小于10M2。5.5.4耐电强度
机器人动力交流电源电路与邻近的非带电导体间，应能承受交流50Hz、1500V、持续1min的耐电强度试验。尤击穿闪络及飞弧现象。5.6连续运行
机器人在额定负载和工作速度下，连续运行120h，工作应正常。5.7工艺操作
按点焊工艺要求，对机器人进行示教编程和工艺操作。在正常工艺条件下，其焊接质量应符合要求。5.8噪声
机器人在不作业运行时所产生的噪声，应不大于80dB（A）。5.9电源适应能力
当供电电网电压波动在额定电压的+10%和一15%、频率为50土1Hz时，机器人工作应正常。5.10电磁兼容性
5.10.1辐射敏感度
机器人在受到射频干扰时，工作应正常。具体数值由产品标准规定。5.10.2磁场敏感度
机器人在受到强磁场干扰时，工作应正常。磁场强度由产品标准规定。5.11环境条件
5.11.1环境气候适应性
机器人在表1环境条件下使用、运输和贮存时，应能保持正常。其它项目由产品标准规定。表1
环境温度
相对湿度
大气压力
5.11.2耐振性
工作条件
0~40℃
40%～90%
86~106 kPa
贮存、运输条件
40～+55℃
≤93%(40℃)
机器人的操作机、控制装置在受到频率为5～55Hz、振幅为0.15mm的振动时，工作应正常。5.12耐运输性
机器人按要求包装和运输后，应保持正常。5.13可靠性
机器人的可靠性用平均无故障工作时间（MTBF）和平均修复时间（MTTR）来衡量，具体数值在产品标准中规定。一般MTBF不小于2000h,MTTR不大于 30min。5.14成套性
5.14.1机器人应包括操作机，控制装置、动力源装置等成套设备。5.14.2机器人出厂时，应备有供正常生产使用的附件及维修用的备件及专用工具。5.14.3机器人出厂时，应提供工业机器人特性数据表、技术说明书或操作、安装、维修说明书等技术文件以及合格证。
6试验方法
6.1试验条件
见ZBJ28001第5.1条。
6.2外观和结构检查
见ZBJ28001第5.2条。
6.3功能检查
见ZBJ28001第5.3条。
6.4液压系统检查
GB/T 14283--93
机器人运行8h，检查各密封及接头处，不得有漏油现象。6.5性能测试
6.5.1务轴运动范围测量
见ZBJ28001第5.4.1条。
6.5.2工作空间测量
见ZBJ28001第5.4.2条。
6.5.3最大单轴速度测量
见GB/T12645第8.1条。
6.5.4每分钟焊点数测试
取工作空间中位姿测试点P1、P2、P4(见JB/Z285附录A)作为焊接点，按焊接T艺要求以P1-+P2-P4-P1的顺序对机器人进行示教编程，连续运行1min，重复测量10次，以10次所测结果的平均值作为测量结果。
6.5.5位姿重复性测量
见GB/T12645第9.1条。
6.6电气安全检验
6.6.1接地电阻检测
见GB4943第2.2.5条。
6.6.2绝缘电阻测量
见ZBJ50002第3.4条。
6.6.3耐电强度试验
见ZBJ50002第3.5条。
6.7连续运行试验
见ZBJ28001第5.6条。
6.8T艺操作试验
在正常工艺条件下，按点焊要求对机器人进行示教编程，启动机器人进行白动运行，作业完成后，检查其焊接质量应符合要求。
6.9噪声
见ZBJ28001第5.7条。
6.10电源适应能力试验
见ZBJ28001第5.8条。
6.11电磁兼容性试验
6.11.1辐射敏感度试验
按GB6833.5规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.11.2磁场敏感度试验
按GB6833.2规定的试验设备和方法进行。试验过程中，工作应正常。6.12环境气候适应性试验
见ZBJ28001第5.10条。
6.13振动试验
见ZBJ28001第5.11条。
6.14运输试验
见ZBJ28001第5.12条。
6.15可靠性试验
由产品标准规定。
检验规则
见ZBJ28001第3章。
8检验项目
见表2。
检验项目
外观和结构
液压系统
各轴运动范围
工作空间
最大单轴速度
每分钟焊点数
位姿重复性
接地电阻
绝缘电阻
耐电强度
连续运行
工艺操作
电源适应能力
电磁兼容性
环境气候适应性
耐振性
耐运输性
可靠性
耗电功率
注：“○\为检验项目。
GB/T14283-93
技术要求
检验方法
出厂检验
型式检验
9标志、包装、运输、贮存
9.1标志
GB/T14283-93
9.1.1机器人产品上应装有铭牌。铭牌上至少应标明下述内容：a.
产品名称；
产品型号；
额定负载；
动力源参数；
外形尺寸和重量；
生产批号；
制造单位名称；
出厂年、月。
9.1.2包装标志
包装箱外表面上应按GB191规定作图示标志。9.2包装
9.2.1机器人在包装前，必须将操作机活动臂部分牢靠固定。9.2.2操作机底座及其它装置与包装箱底板牢靠固定。9.2.3
控制装置应单独包装。
包装应符合GB4768、GB4879、GB5048要求。若有其它特殊包装要求，应在产品标准中规定。包装箱内应有下列文件：
特性数据表和合格证；
使用说明书及安装图，
随机备件、附件及清单；
装箱清单及其它有关技术资料。d.
9.3运输
运输、装卸时，应保持包装箱的竖立位置，并不得堆放。9.4贮存
长期存放机器人产品的仓库，其环境温度为0～40℃，相对湿度不大于80%。其周围环境应无腐蚀、易燃气体和无强烈机械振动、冲击及强磁场作用。贮存期限及其维护要求由产品标准规定。附加说明：
本标准由中华人民共和国机械电子工业部提出。本标准由机械电子工业部北京机械工业自动化研究所归口。本标准由北京机械工业自动化研究所负责起草。82
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