【GB国家标准】 机床工业机器人数控系统编程语言

ICS 25.040.20 J50 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T 39134—2020 机床工业机器人数控系统编程语言 Industrial robot numerical control system of machine tool—Programming language 2020-10-11 发布 2021-05-01 实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布 目录 前言 引言 1 范围 2 术语和定义 3 编程语言与指令类型 4 指令功能与用法 4.1 运动指令 4.1.1 概述 4.1.2 J指令 4.1.3 L指令 4.1.4 C指令 4.1.5 JDO指令 4.1.6 LDO指令 4.1.7 CDO指令 4.1.8 SINGAREA指令 4.2 力控制指令 4.2.1 概述 4.2.2 GRIPLOAD末端负载设置指令 4.2.3 MECHUNITLOAD机械臂负载设置指令 4.2.4 FORCEMODE力控模式选择指令 4.2.5 FORCECMD力追踪目标值设置指令 4.2.6 FORCEPARA阻抗参数设置指令 4.3 速度控制指令 4.3.1 概述 4.3.2 ACC加速度控制指令 4.3.3 VORD速度修调指令 4.4 坐标系设置指令 4.4.1 概述 4.4.2 UT指令 4.4.3 UF指令 4.5 寄存器操作指令 4.5.1 概述 4.5.2 常规寄存器操作指令 4.5.3 位姿寄存器操作指令 4.5.4 位姿寄存器单轴操作指令 4.5.5 数字输入输出寄存器操作指令 4.5.6 模拟量输入输出操作指令 4.6 数据处理指令 4.6.1 概述 4.6.2 BITC复位指令 4.6.3 BITS置位指令 4.6.4 CLEARBUF串行输入缓冲清除指令 4.7 流程控制指令 4.7.1 概述 4.7.2 IF逻辑判断指令 4.7.3 SELECT条件选择指令 4.7.4 CALL程序调用指令 4.7.5 GOTO程序跳转指令 4.7.6 LBL程序标签指令 4.7.7 STOPMOTION暂停当前程序运动行指令 4.7.8 CALLBYV变量调用程序指令 4.8 位置补偿指令 4.8.1 OFFSETCONDITION条件补偿指令 4.8.2 OFFSET运动附加指令 4.9 运算指令 4.9.1 概述 4.9.2 算数运算指令 4.9.3 逻辑运算指令 4.10 其他指令 4.10.1 概述 4.10.2 CLEARPATH当前路径清除指令 4.10.3 TIMER计时器指令 4.10.4 WAITDI/DO等待指令 4.10.5 TRIGGERIO信号触发指令 4.10.6 空间区域设定指令 附录A（资料性附录）典型编程程序格式框架 附录B（资料性附录）J、L、C指令可选操作参数说明 前言 本标准按照 GB/T 1.1—2009 给出的规则起草。 本标准由中国机械工业联合会提出。 本标准由全国机床数控系统标准化技术委员会（SAC/TC367）归口。 本标准起草单位：佛山智能装备技术研究院、佛山华数机器人有限公司、重庆大学、华中科技大学、武汉华中数控股份有限公司、东莞理工学院。 本标准主要起草人：尹玲、周星、陈思敏、黄键、高萌、宁国松、杨林、欧道江、杨海滨、李国龙、张航军、金健、陈吉红。 引言 当前工业机器人应用进入爆发式增长阶段，工业机器人在各类数控智能加工单元中与数控机床配套，已成为智能制造车间的核心组成部分。使用数控系统实现对数控智能加工单元的控制，成为当前行业发展趋势。这些不断出现的新应用形式，对数控系统控制工业机器人的编程语言提出了新的要求。 本标准完善了机床工业机器人数控系统编程代码体系，扩充了代码内容和涵义，有助于统一机床工业机器人数控系统编程代码使用要求，引导工业机器人数控系统编程语言向功能性强、兼容性好、通用性高的方向发展，使工业机器人编程操作更加安全、简洁、高效，提升操作体验。 本标准的制定对于促进本领域的技术交流和技术进步，加快工业机器人的应用推广具有重要意义。 1 范围 本标准规定了机床工业机器人数控系统编程语言的相关要求，包括编程语言结构、指令类型、运动控制、力控制、速度控制、坐标系设置、寄存器操作、数据处理、流程控制、位置补偿、运算功能及其他辅助控制指令等内容。