【国家标准(GB)】 工业机器人 机械接口 第2部分：轴类

ICS25.040.30
中华人民共和国国家标准
GB/T14468.2—2006/IS09409-2:2002代替GB/T14468.2—1999
工业机器人，
机械接口
第2部分：轴类
Industrial robot-Mechanic interface-Part2:Shafts(ISO 9409-2.2002,Manipulating industrial robotsMechanical interfaces---Part2:Shafts,IDT)2006-04-03发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2006-09-01实施
GB/T14468.2—2006/IS09409-2.2002GB/T14468《工业机器人机械接口》由两部分组成，它们是：第1部分：板类；
第2部分：轴类。
本部分是其第2部分，它等同采用ISO9409-2：2002《操作型工业机器人：机械接口第2部分：轴类》。
本部分等同翻译ISO9409-2.2002。为便于使用，本部分作了以下编辑性修改：为了与系列标准命名统一，标准名称改为“工业机器人机械接口第2部分：轴类”；
用“本部分”代替“ISO9409的本部分”，b)
删除了“ISO9409-2：2002\的前言和参考文献；本部分将引用标准更改为本国标准；d)
e）将第6章的标题“工艺程序所需条款”改为“其他”。本部分是对GB/T14468.2—1999的修订。与GB/T14468.2—1999相比在第7章的标志上作了变动。
本部分自实施之日起代替GB/T14468.2—1999。本部分由中国机械工业联合会提出。本部分由全国工业自动化系统与集成标准化技术委员会归口。本部分由北京机械工业自动化研究所起草。本部分起草人：胡景谬、郝淑芬、许。本部分所代替标准的历次发布情况为：GB/T14468.2—1999。
GB/T14468.2—2006/ISO9409-2:2002引
本部分是工业机器人所需的系列标准之一。与之相关的标准有：安全性、通用特性、坐标系、性能规范及其试验方法、术语和机器人编程。这些标准之间是相互关联的，且也与其他的标准有关。工业机器人在工业自动化中的重要性日益增长，根据不同的用途，要求安装在机械接口处的末端执行器（诸如夹持器和工具）是可以拆卸的。Ⅱ
1范围
GB/T14468.2--2006/ISO9409-2:2002工业机器人机械接口
第2部分：轴类
GB/T14468的本部分规定了具有圆柱形轴伸的轴类机械接口的主要尺寸、标识代码和标志。目的是保证其互换性以及保持手工安装末端执行器的姿态。本部分并未规定负载范围有关的内容。在本部分中规定的机械接口亦适用于简单的搬运系统，这种搬运系统并不包含在操作型工业机器人的定义中，例如取放式或主从式单元。2规范性引用文件
下列文件中的条款通过GB/T14468的本部分的引用而成为本部分的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本部分，然而，鼓励根据本部分达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本部分。
GB/T1182—1996形状和位置公差通则、定义、符号和图样表示法（eqvISO1101：1996）GB/T1800.1~1800.4极限与配合基础GB/T12643--1997工业机器人词汇（eqvISO8373：1994）GB/T14468.1-2006工业机器人机械接口第1部分：板类（ISO9409-1:2004，IDT）GB/T16977—2005工业机器人坐标系和运动命名原则（ISO9787-1999，IDT）3术语和定义
本部分采用GB/T12643—1997给出的术语和定义。4尺寸
4.1总则
具有圆柱形轴伸的轴类机械接口，其尺寸按图1和表1及图2和表2的规定（图1和表1为1型—不带末端执行器的定向槽，图2和表2为2型一-带末端执行器的定向槽）。接口尺寸推荐使用系列1，仅当系列1的尺寸对预定的用途不适用时，才可选用系列2。图1和图2中确定「轴类机械接口的基准面：末端执行器以此基准面进行定位（见第5章注）。4.2坐标系
按GB/T16977—2005中给出的定义，轴类机械接口坐标系的原点定于轴心线和基准面的交叉点。十乙轴的方向，由原点指向轴伸的末端。扁平面和定向槽是以十X轴为基础（见图1和图2）。轴伸上的扁平面是通过术端执行器的定位螺钉使其定位，而定向槽则是通过安装于末端执行器的销子确保末端执行器的姿态。4.3公差
机械接口的尺寸应按照GB/T1800.1~1800.4的规定标注公差。并按GB/T1182的规定来标注形位公差。
轴伸的直径d，应是所有形位公差的基准（见图1和图2）。1
GB/T14468.2—2006/ISO9409-2:20024.4承载能力和轴伸材料
本部分所规定的轴类机械接口是适用于负载较小的机器人，以及其末端执行器需在外围设备间较窄小空间运行的机器人
当轴类机械接口不能满足支承所需负载时，则采用板类机械接口（GB/T14468.1一2006）。5对末端执行器的要求
末端执行器相关配合面的尺寸及公差应与本部分所规定的尺寸和公差相匹配。轴类机械接口定向槽的尺寸b×1（见图2和表2)应与安装在末端执行器上的销子相匹配，用以确保末端执行器的姿态。建议用于此处的销子采用圆柱销。销子的轴线应以十X，为基准。轴伸d×1应有足够的长度和强度，以支承靠摩擦联接的末端执行器，例如带有夹钳的末端执行器。
轴伸端的螺孔用于固定末端执行器。注：轴伸端面不应用作尺小的基准，末端执行器应以基准面来定位。6其他
为了通过电缆线、管路或排除周围空气，螺纹孔可制成通孔。若轴伸设计成空心的，通孔直径d，应等于或小于螺孔ds的内径。
标识代码
按照本部分设计的机械接口的尺寸，其标识方法如下：标识代码
GB/T14468.2-T-d
轴伸直径
类型号（T或T,）
GB/T14468.2在本部分编号
例如：机械接口为1型，其轴伸直径d一10mm，标记如下：GB/T14468.2-T,-10
8标志
按本部分制造的轴伸和末端执行器制作标志时，应作成永久性的标识代码（见第7章）。轴伸直径
系列1系列2
基准面
轴伸长
注：参数d见第6章。bzxZ.net
GB/T14468.22006/IS09409-2:20023
基准面
轴类机械接口1型基本图形
轴类机械接口1型的优先系列1和补充系列2扁平面
内螺纹
公称直径
单位为毫米
GB/T14468.22006/IS09409-2.20020.054
基准面
轴类机械接口2型基本图形
轴类机械接口2型优先系列1和补充系列2轴伸直径
系列1
系列2
基准面
注：参数d，见第6章
GB/T14468.2-2006
扁平面
内螺纹
单位为毫米
定位槽
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书号：155066·1-28000
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