【国家标准(GB)】 工业机器人 抓握型夹持器物体搬运 词汇和特性表示

本标准是首次制定：
GB/I19400--2003/ISO14539:2000本标非苏同采市IS1153S：2930燃作型1业机端人新懂型来持器的钩体搬运词江知待洋表示央文/法文版）。
为便二使用：本标准作广下刘瑞辅性修改：）为与现存二业机器人系列国索标准名称.一致，生标继名称中刷除了“学作型”三学，）将“本国际标准“改为“本标确”心游规池性引用文疗的国际协准编专改为医家标准编号1按GH/1.]一2(心要求，将术语定义可子木辅加上号“”。e）在本标准的成后增了接没语拼自刻的术语索引用去了法文案手本标准的第永A为资料性断求。
本标准由中国批瓶工业联合会提出。本标准由全国业白动化系统标准化技术委员公问口。学标准土安起单单位，北京机械1业自动化研究所，充标准主要越益人：胡最规、金总节，爱尔，部报步许带m
GB/T19400--2C03/15014539,2000引言
1业机器人的各项基础保满.尺实施了十多年.在我国生产和声用工业机器人中起到了“定的作用随著自动化尘产系统中机器人效量的瑞划，用工业杭器人进行物科搬运危在不断能增多。为了更好控间解物体搬运的问汇及抓撑型灾持器的转性表示.使工业机器，人的市户和来持器的酬制生产单危有共同的语言基确.制定本标准，采用机器人进行物体滚运，机器人和末端执馨的运动必乐协调配合，除机端人的于情和于随运动决定物述的运外，要差活乘性的临体或易坏的物体于指的恐划作用更很重要，因此空标难中也列举子与美子指炫划的术语和义，
1港图
CB/T19400——2093/TS014539.20Q0工业机器人抓握型卖持器物体搬运词汇和特性表示
本标准的更点是末端效行登的动售和.1.2、1出定必孕递型光持器，本规准界定其有证途型变持最能物年整运的商和求现购来持器的效能洁构及元件的未资资料性附录A还给出「抓趋型实特解搏性装示的将比。此表格造币于下列情记：木端效行器的制溢商对机器人准产接供其产品特。b？机器人用者明方所益的未瑞热器的费案，）机器人用户说明被运物体的特性以及在给定机盟人虚用中所搬运物体的特性，本标准亦适用工业机器人中未涉及的简单操作，如，上下料装骨及丰以式操作礼的而户及销商。
2规范性引用文件
下列文件中的条表本标难的引用而成为本标准的系款，比是注口期的型用文片，其额后所有的餐改单不包括盘误的内穿或略证本内不适用本标准，然面，载励根据标难法成协设的各方证究是否可使月这些文作的最新版本。凡是不社口期的引用文件+其最新版本适用于本标带，/136431997业机器人词汇（e1S083731994GB/T14468.1:-933业机器网机械接口n1940S1G/14468.2—.999工业机器人轴形机械按V1305292：1996）！器率标系造动命名原
3体搬运调记
GB/工12643确立的以改下列术并和定义适月于本标准。3.搬运类型
nbject
通过安装在机器人上的末端按行端文取、持或操作的固态物（非殖体）兰：物体可有卡同的形其和尺寸在举证中述可能产生变形，3. 1.2
物体擦运objecthandling
通运末继执行器作用于物体产生影响成借助木端决行器使物休保持在某种状恋，3. 1. 3
夹持grip
通过未端执行器对物体进行约束。3.1.4
用来器的（·个或表个）指约束物述3. 1. 5
拆提动作waping
通过（一个或多个）半老对物体施加约京时夹格的运动GB/T19400—2003/1S014539,20003. 1. 5
releasing
消除物体约来性来持鉴的运动。3. 1.7
状恋slate
物体的的束状况和物体形的位案。图[。
动作liun
物达状态的转换，
参见图「。
注：一些动作是完成不间状类动之制的转将，而男一能动作则是实间类状态同构成的括移，状志1
（的体，空末通执行蛋
的的康）
末投执行目
的电物伤
本电执行器
不的求物体bzxZ.net
秋态1
白由状
（管4：展不定来增以行
的的来，的不安坏境的
物体不受环项内约束
注：有美动离问收频零者
平类持
（等性，医受大随技行
最的的束，也环第的
（的化：受环项用终）
物体受环境防药束
图1物体趣运时的状态和动作
3.1.9状态美照
3. 1. 9. 1
夹撑（状态1）grlpped（state1)啦体其受末端效行需的约未而不受坏境的束的妆态。3. 1.9. 2
半来持（状变2）emripedal2）
物偿感受未端拟行需的药求范受环魔约末的状态3, 1, 9. 3
放置（状3）1astate3）
按传只受环效终束画不学末践拟行器的惠的然您。3. 3. 9. 4
自由快（状态4）Tree(state）
物体既不受未端执行露的的束也不受环境约克的状态，GB/T19400—2003/1S14539.2000注：重力等保守力降效束，不认空环增的点、细存产误等的的束，调状急我型文光关，3.2磁搬
3.2.1通类型
3.2. 1. 1
被频随物体的自由度degreeaoffreedoasofgraspedhject在考照疏十考成接触点的序力时变乎指的来轴助悼的空间的运动与内度。让：此定文授来幕设有运动，夹持款运动情况见十.3.3，3, 7, 1, 2
形封闭趣握formcasuregrasp
考点库时快体由等手或大的瓶
法：形过闭起理，是一仪以夹持贴构均形改足物位要的抓，3.2. 1. 3
力封阴抓抵forcechogoregragp
心考接题点的单感力时豹体的方低度等于或大云：：而考度按睡点学擦力时物做口由度季产或小于少效邦滨：
在：为封风划择，…种人仅以交构形用力来保持物存立资的理这力妞为车操力3. 2. 1. 4
外握externulgrasp：outsideerasp用在费体外面的抓辆见图2至，
3. 2. 1. 5
内抓摄internalgrasp;insidegragp用车物体表面的理，必图2。
妞中的力forcesnrasps
注：抑据中的方均可看股是已括静在分盘的动力，力润，或加使可以增大哦减心这也力。3. 2. 2. 1
接魅力contac1tar
手进送起点、绳或接触对物体施班的外门，注1的
注2，魅力包措原家力标然向力
H/T19400—2003/IS0145392000
3.2. 2. 2
操作力anipulaling furcc
于拍对物体施加的所有前力的先量式，注 39)的F, P(=-)
：单下格迎央持器
).d).eE:双手指型来器
k).多手指型来片器
图2抓短型夹押器的典型抓握
图3抓量力
3. 2. 2. 3
夹持力sripping farre
GB/I 194002003/1S0 14539:2000对干以点接前式拓操，除控触为外）如物的合小和合方知均为季时接力的人小，许1：图h)+(=）
：除接外物伴上的合合起包托力、资及迈过报断点点施的，这当视下, 知 大小相等。
3.2.3稳定圳
虾握稳定性
主graspstabhity(1)
施工丁物体的扰动力利微改变物件在爽持器中的位益与又换复其划游位置资的件能。3. 2. 3. 2
虾趣稳定性graspstably（2）
物体受扰动力作用时，来持学手指与抓递物体保持接触无以的性能3.3物体接与的坐标系
见图4。
让：以系买齿坐标系推出禁达物性的位告和安态，有助十引器人的让次湿用、o.
1.范到些标秀：2.机医坐标弄3拟款接口里杯4，工H书否系5作业坐标条5，物许坐标系7，播像机轮系x工H牛心点9大持器国4物体概运坐标系
绝对坐标系warldcnmrdinatesfstem与机器人这动无关，患用人地的不变坐标系，表示为C-X：-Y-Z。[GH/T2643—1597定义5,71,GP/T16977—1997第：章]3. 3. 2
机座坐标系basewmirdinalesystem修照机座安装表闻的垒标系，表示效门--Z，CB/T194002003/TSO14539:2900
GRT 13043—1597实义 , 7,2,63/T 1G977—10D7第 6幸_3. 3. 3
机械接坐标系mechanlcalinterFacecrdinaesystcm多照机械控=的标系，丧示为Z..G3/T 12643—1557 定义 5.7. 5.GB/T 169771997蒂8
工具坐标系tnol eHirdinale system多照变装在机忧接口上的末尚动行端或工只的卡标志示为（x，，%G812643159?定义..5/167—第章注：中环系机城接的学标系有头3. 3. 5
作业坐标系taskcmndinatexyxlem参作业现场的坐标系，净表本为-X-Y-23. 3.6
体坐标第ohjectekrdinatesyylem以物体为寒随的坐标系并支示--1-2。3. 3. 7
caniera cnordinate 5yxtem
恢机盐标系
以监现作业现逐前传感需为签照的坐标系表示为（）--Y：2、注：可交装义危解统，月以测品意放宜的物体的法量和会念、3. 3.8
工具中心点TCF：Toml CentrePnint参照机械接坐标系为一定书途而设定的点，G:B/T 12613—15U7 定义 5. 01注：CF系的原(511
计：\可以制境商和川认同的，考一末带执行简和物体期运有量要更的总，3.4物体搬运中的感知
各租感信号用手于完1产成来的费运作业，对股运中的区妞位制灭持带是以下感证能。
计：除本策给出的感能力外，对小的体整运还有一此且承的%不功险，如体过/资态感知、接点够判、物体给你感知于节度频知，间庭单训说明，3. 4.
ahject pr'esence delertion
伴存在检划
物伴存在检源用于下列情况：
a)确你被文持物体的止确放置：上）格保物术被成可叉持
）矿保物体被成边辑放.
手指位置速知finersilicmsnsian手指位置感知旧丁下划情况：
）：手指控制（如：何服择制需三措位置信息，）亚变持测率物体的尺寸和报状，3,4.3
夹持力弟如grlppingforcesensing在下刻情迈下挖制范加于物体的变款克感知）给定实持，例妇：搬运多确物体。）为稳定求握控制指关
许：光势小下月小传点需南自手的效动电流感知，3. 4. 4
external force Benslng
外力藏知：
在下列使识下对外力和为矩感灿；测重物休的重量。
GR/T1940C—2003/rSO14539:20001模查光持器变被水的物体无否惑的环境中的物体或障码物）在插人之类的作业中物你期运择制日需要的接前点的信户社：外上利矩出力力柜专器或过手指致动中流退行需证3. 4, 5
滑动检测slipletection
在下列片说下手情利物体间消动的速部：）前免失持或举起过币的物体。避免物体松动和不稳定抓择。
：用展力火持物运时避免物体讨动，4抓提型来持器运汇
5/172543给出的术语和定义置用于本标准。4.1末端执行器美型
工具型末端热行器ouHiypeendeffuctur未身能过行实际「作，但由人于胃动或尽位的木端执行器。证，页评评炬，点保保柜喷饮器，配前实、去手刺去背，刻级头，钻会、吃抢，腔势动明些汀激儿划制电、高压求。
夹持器gripper
供抓取和源持用的末端款了器
GB/T1248—1977的定义4.:4
计：，只型人筑锁行账剂化实持管或来持末将技行器是一种更持物体以格动或款置当门的小行器4.7.2.1
机提型来持器
grasp-tspe gripper
一个成多人！手指搬运物体的大等器。4.1.2.2
非机操型爽持器
non-gra>p-lype gripper
不用手指排这物体的变打券
计：抵型实器是以节，，军制势有，或从中，能性，学的最产式达物区的4.2抓湿型夹持器的元件和机构
基本机换元件basksniechanicalelements免图5
GB/T1940D—2003/IS>14539.20002. 2, 1, 1
机器人接口robotlaterface
来对据与机费人按的找口
来持服的H本机破构低币的固体心件，手指的带一个关节质定其上。社，手掌可以与切体接接的。
4. 2. 1. 3
手指Fr
第一个关竹固实在于掌上的运就效结构。注：手能可以与物样三损核格，手指主要相炸下下草总动，4. 2. 1. 4
驱动器kuator
月！实恶于指运动的动力帆构。妞：电剂，电燃驱动器、静电以器、气动动器.凝压驱动器、超声马达、搬系动能、形状记忆合金、压出驱动器
4. 2. 1. 5
动力传送机构
power transmission mechanism将驱动力从驱动器传递到手港的轨构，虹连托传动、刻丝传动、齿轮传动、丝杠传动、凸轮传动、弹簧传动、真接驱击等动力传送机构，4. 2. 1. 6
夹强元件clurpinglement
为占按与物体接而专设计的于指举件或于指连打。4. 2. 1. 7
使感器
sensar
从变端和/或物体然取信妥用「搬运物车时控制来持器的表置。器人接口2.手掌3.格义与15，连择1：关节7连杆26.义3.注件31G.炭元件
图5来持器的机械元件
4. 3圳握型夹持器类型
夹特服活动度legreesofmobililyofgripperGD/T194002003/5014539:2D00
来持器所有手指在运动空间作别十丰学？移和转动坐标轴的个教.见率。
性1：振持器能动的定义，乱可为以下二种型，言战型，不型和空间型夹对后动皮国66所系岁13
注2：扭划扭押作业的第，儿是根新物体的持性这定来格器的活动四，4. 3. 2
夹特器自由度deyresuffriedumufuripper穿定夹特能机情运动简阅的最小运动输人数：4.3. 3
带有物体时夹持骼自由度 degrees of freedom of gripper wilh ahjcel存有物体时文持器的自凸度是以与确光持器自由离相因的方特确定的，把物年当作逆打，就点、线，面以等效的关节代苷，4. 3. 4
anglegrippar
角形夹持光
有转动千指的来特器。
平行突持骼parallelgrlpper
有相互平行运动的平移手指的光持器，4.3.6摄温动作类型
d. 3. 6. 1
对中抓握
erotriegruspiny
夹持誉阔整具自身的态动·梗操排的物然险士类持中心的抓据方式，4.3. 6.2
非对中批摄
non-centriegrasping
没有对中报返均举的抓退方式：2）统类持器（站度1)
4.3. 6. 3
adaptiwegraspig
查年应抓提
bF正央持格：活动度3)
图6夹持器的活动座
驾驶光持器抓退中可调整门身的形齿以适应物体境收的抓带，4.3. 6. 4
symmericalgrasplng
对称抓摄
于指进行对称运或的抓摇，
空器动6）
GB/T1940D--2003/ISO14539;20004.3.6.5
非对称抓握asymimetricalgrasping手指进行非刘称运动的抓拟据，4.5.6.8
强力如通powergrasping
小权用手指面瓦用手罩成手臂均成形封函抓提的方式，4.4指类型
手指活动度(legrees of mnhility of finger手指运动空间维激：
degrces uf freedum uf finger手指自由度
确定丁在构形的最小运动摘人数，4.4.3手指运动形式
4. 4. 3. 1
转动手指EnfatianalFingr
做旋转运动的手指：
压图7>，
平移手指Iraoslulionalfinger
做平移盗动的手挡：
见图1)
4. 4. 3. 3
多关节手指multi-juintfinger
有多个关节的手指。
见图），
4. 4. 3. 4
可充气手指inlaulblefinger
寸充气的气动手拍。
.延动
函了手指的运动
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