【国家标准(GB)】 工业机器人 编程和操作图形用户接口

CB/T19399—2003/15O15187:2000本标准是首次制定
本标准等同来用1S门15187，2000*换作型工业机器人机器人编租和摔作用形出接口(GUI-英文版）。
为便于使用.太标准作了下列编辑性整改：6）“本压示标准”一词改为“本标难\；b）为了与现有的系列标谁一数，标准名称中别除了“换作型”三宇：卡了国际杯准的前
d）珊了[$O原文中5.1茶标题的译文\与通用围形元素\.以避免与5.2条毛复.本标准的附录A为赞料忙附系.
本标准由中层械了业联合会提尚，本标准由国下业自站化系统与共威栋准化致太委民会山口，本标准出北京机越工业自动化研究所负击起草。本标准主受起草人至尔来、何册餐、彩凝井、许培山
CB/T193992003/1S015187,2000
本标推是钞及工业机器人的系则标准之一.其他的相关标准题益了以下土题：安全、通用特也、坐标系，性能规也及试验方法，未落和挑械接厂，这此标准之叫尽相关联的.日与其也一些标准有关。附录A翁出了某些开放统构的断形用广接口平台的示钢编制本标准的的层使机器人痛毯和操作图爬用\技口（款为GLI-R)标准化：月户对机器人编程初操拍的要求主要后
商单明
机器人操作标准化。
工业机器人缩程和势牛需要一组工具编辑解，编造带，账试和纠错器，用户借胎这些工其来指定机器人萨制系要实的大尽简单的或东的均能：世界工来用的机器人控制器有产多不向功能，UIR环准游借地图形事尚化编科，儿IR对车机器人赖升过中的形元衰的定文和便月给子格式指导，
本标准仪走个接：，是让匝户在编程和操作机器人时以·种简单的方式速取图形元获：通带定义了这些元意表小的功能，例如：群人第口载遇款，GR的日闪不是定义显示的完整的详细的语法利语义，郊：含有平冯持州书直载括补中“直线“的确买意义、所有运或参数等，这此是中机人的系腔制与缩是将征来定文的，不后个出用形元禁和用标来描述的机器人语言，出户必效同读机带人象统于册计学会专用的机器人编活语吉及控制攻能，G尺量胎户在使用不同的机器人系统时采用同样的方式守总然程儿索进行图形改计。医！洁构会用流程图的影式显示在原案上本标难设制定了G然的详细规范改分层概全、先1：低层的内容有所考患担不性现定，以便易丁实现，
个标准应完整证地应义共所谢首的对就但乱器人缩科和控制谐吉太多，它们月有十同的概念、引能、语法和识义，以为不可能将现有为（和本来的)机器人语言的全部概念和功能有些足相可承的>囊括过一个形索构成的表示法中，心让I-R双涵英那些缩程和损作到的主要索和功能，它不规定个函数数的听有元率，则：独机举人识言的所有语们的标；它也小现定一吸功能或一条边句的所有费效成元系，如，条运动语句的举数，ITR只有重丁主要决能（按横间定义利士益谱法儿系改参数（按认向超义），见图之。心！R标准没有新益捧定的荣-机端人编我语言的全部元豪，位在今后的使用中此能用于其他新功能，所以.G1JTR闪实义充许增加一些新元案和规别以及月户或机器人累统销售商特殊定义的元索。几产或销性间可以在后层的西数数上热定新元按向扩展）禁似的新讲新以使或新学效也，以增训织间扩能），如运动控利，待别指，IT-R不尽专门用来表示一完整的函数成语言定义的：GT:I-R尽可能将参与资料（有的于不同乎求还附加了降航的说吨>包括到标难十最包提到作为其定的虚标谁中，发的日的为了人用，是为，形学在其他领证用月的，决定开发一一标准足因为它足可实现的·井且在工业生产中有实际书途：这就位将G[I-R标规范的开发只有逆烈的牛分力，间时也为其他提供蒙考，只有在迫需求的法况下才会应用GUIR标准规范，
HI-规定了何是位图标，何构造屏幕上不尚的区域用二用户编是操作维人，给出了图标设计书刻则：但这此六川能品“粉确“的定义，例如，它不能规定用于编科语付岗标的区域在屏满尘标恶中走从22，34)到（3.7），成只有蓝也才能件专图标的背原色。既以，本标陷品按照实开性来制定的，如，对一个泛动图杯的规则.推军尺元求和屏布局可开使用本标准，旧会给广造成太的限制。（I-是该照这样的力文来技计的，：它链钱将多形元索转规成凯器人语言表达式，反之小然，
效字女示的意患
J--层
一油记
虽微会
[3其他医详器，享】
图1分级结构决象
CR/T19393—2003/IS015187:2000GB/T 19399—2003/ISO 15187;2000洗
互载动
好动量
裁向和拟向扩展
新功醒
1范围
GB/T19399——2003/)15187.2000工业机器人编程和操作图形用户接本标准规定了机器人编望和探作同的图形用户接口GLJK>的钻构知元索，图3给出LIK与机器人系统、辅程利仿真系统以及程序编料器之间的关系：形缩程系统的重层性于它以骼在一台分高的维望工作断上商线运行，文可以适接到个乳器人系统上在践三作，对一奥线系统，同类的图形迅户接口也可与现有的机器人和现有的文本语续合便月。所土成的代码可以存端在磁或其地个质工以备下较到机器人系统，或自接下载，如，通过出行通信口。一个在我系统可以通过高透申行通信线略连到机器人系·必完全地案设到护器人接制系统中，
GUIR月于自科
（更转利在块）
iL-R乎作
禁卡单…
机器人
图3用于机人编积与操作的范国和环境模型本标推的内容上要适用于GUI-R的编程，不包含机器人程序本身及其表述力法R月」源作方面的内穿将在木标确的后继照本中涉及。2规葱性引用文件
下列文件中的条款通过本标常的引出而或为本标准的条款。凡是注口妇的引用义，随归新有的静收单（不包括助误的内容)或静订本与不证币术标准，然门，载助投推本标确认成协设的各方好足凸可使用这些文件的尽花版交，儿是不注月期的引用文性，其最新版本均适用于立标准，GB/T16900图形行号表示规则则（GB/：300—1%S7，VSO/IF11714：：199%）3术和定
下刻术语利定文适用于本检准：3.1
对话框dialaguebox
收来米自用附加危的二经窗：：GB/I19399—2C03/IS015187:20003.2
图标ieni
一个划象的医形表示
图标康kouFamy
升一组[图标构成，这些图标都只有一个共同的茎本图标和不川附加衰。3.4
十文宁或图形列构成，用户以从中越其一件：莱单方不同系型，做证押出比英单（3.7)和下拉式亲单（5.6），见图10：
菜单条cu
有几个来单，显示在窗一预部的条中，3.6
对象ubjrel
月户能练限拓其特性，势准和关系而期以区别的实作：或部件，3. 7
弹出式菜单popuue
在。个兼选中的对象的位置上显示的求单，心含有与所选对象相关的命令。3. 8
下拉式菜单pnll-dutuenu
由个来并条中所显示出的菜单。3. 9
状态条ssr
来昆示作进库当前状您消息的区城，一短出现在两口下部，见7。
工具栏tuulr
灿或快专用区城·包含有一组图标形式的整件注，专用的1.只栏有时性整位帝式栏，只箱或惊在，阁 9
工具栏（成状态栏）按纽taolbar（erstutusbnr）bulwu工H（成状态拦)用的命令按组。3. 12
窗口winduw此内容来自标准下载网
标窄对象，以独立可控形式出规在再尊工的一次区域，一般有个怎形边界，用来尽示信总3. 13
图惊框picturehax
内有个图象的组形柜，
标签lel
对如在-个图形元上的解释字符申，见图，
命令按妞commaadbutton
操作期的含有文守和/成西形论命令射人按钮，见盟.
单选按钮ndiohuttnm
用，从2个或多个选择项牛逆其--的按钮，见图11。
复选柜checkbax
逆中多个能择项的按饪。
注：一轻用别(了（)为进开的恶总示。见图12。
别表柜Iistbox
凸多种就择以便选择共一
社：通诺如困1所示，校文性多用谈动条选择个文纤。
见图13。
组套柜combobox
花他选择乃太的纠合，好列表海汁：所路承日可以直接怕入，已可认列表框中述评，见图 :1.
动条scrollbar
GB/T19399-2003/1501518/.2000指示等控制全效据的相对位胃，通常用个点击表留米操作，如家标，许：率资弟用工恒向和：或频向定立，见因二5。
滑标slide
在注续范用内设定数值的元求，见6.
微热域data tleld
用米输人源间的区域，可以点振靠人，道常也可以梁作点击境置（灶典标）来大或成小数值，见图·，
4设计中前注惠李项
机器人的翁程装贯川以尿返用计解机，妇工推站，P等，或更常用专用示教盒，示教盆是某一特定3
GB/T19399—2003/5S015187.2000组端人格必偿末制并在线1作的。当前内格势是应用基于1心的工具完成在线交百式的机翌人示教，而越来越多的编试工作要在离线的通用编程系统上光成，如果工作均行满足售游生紫求.这拉的编租系统也可以出于窄线编保和控程。个油用端系统包括：硬牛IW，如P系统个其有尚形升接口的操作系统，刘基于窗口的操作系统，一般应用种库，如文字缩期程序，算老格：以及机器人专出编二兵，每个这样的应用程序通驾尽虫浆性系统（（S)设定的规与，和协议进行综评的这就意味老对务种用户产然的成用至序来说，大量的常用动能.如打升/存储教据，缩朝效期，标记数据等都是类侧的.同可刘变用不同声用理的用实说也是如此。还这些规的说明通常也一种拿考设计指南。每个通用的出再程序一股也包告有许多料有的均能。这样的负能可以是在计算表格中确制带有数学函数的支达式的筛程力法已可以是产机器人确程系统定进收和缩谢乳器人指令以其变量，在比，特别症掌采用这些史为币户比的应月移库的以，刻新-R，按照换作系统的没计指南进期译存层的说明如图·所示.
说哦，
IGU1-K
通用危用程序（所：统托工月）2·-据非系洗
」换修
图4机器人编程系统的显次结构
此标准化工作仪涉及GUI房，前操作系统/没计指南宜接其自身规圳处理。H十当前使月的操作系洗及老座有好几个，闪此，机器人专用用户接！的标准化必须华移适用于所有操存系流/设计指南：这说明机器人专标以及轻准化的款必须立于这些已有内设计老南心对十听用的探作系统而言首先必具备·些共用的特点和眼务动能·例：！蒙术，即：它必能够分别在儿个衡口”中辰尔数据和其他信总，且这些窗口只有天同张，郊滚的条等，
一来羊技术，：它些须能能用\下性代或\单国式“案单或“与系季示有效全的列在用杯技术，它必须能够用图形料号来表示杂的寸象，该对象可用也扩”来显示其内案，指针技术，即，宝必纳能够用个“增”1其父选定条日，命令利欢象。5CI-R元泰
5.1据程概念
CB/T19399—2053/ISF15187:2000设计指南提共「一个行为规范的担架以指导应用或系统开发人负在设计和实现新产品时其有一拉的用产接口：日的是在相同的环境中对于不同的应用程疗可送得共同的“观”，现感包择户在严落上右到的对象的形式以及用户如何操作这些对象的基本习，下出了一些关于别象的例了，们应是由较计指南所均成的，缤程窗一断几中给出的个机器人保，它展示出其有图形元的H本程序结将；一指令参数：指令参效的摘程可偿助于对适钙，当选定并打开一个带令@时，已就显示出米，机能人模型和作过象：菌口出包含有机器人摄型，性买象和其他设备，这扫的图口可始出机器人法动的数画筛点。
有许多的GUI-R元素可快月户进行灭活的，面向应用的龄：和实现用产接II。下面给广GTIT素的-R中好何使宅
5.2通用国形光率
5.2,1至5.2.5列出的元求构战了通用图形方，5.2.7蓝本元案
像（元3.35）
标落（见3.14和图）
图5像框示例
5.2.2聚示当前状态和工作进程的元乘状志条（3.9和衡73
5.2.3命令输入
-令按期3.158
1具拦见3.图9）
禁申（见3.1和图10）
图7状态案示例
图6检签示例
！原82U此条标图为：势挥提金上评用图形买素，开本场学中且序云者。GB/T 19399—2003/IS 151$7:2000校租
8命令按钮示例
打升文件
打异指承券
保限社储存区
保存洲体育区，为存为
图10莱单示例
5.2. 4 选择元速
单谢按（见3.16和图11
复选极（见1.17和图二2)
表（3.18）
组合机<见3.1！和图-4)
图11单选按钮示例
图工具栏示例
油项1
选单2
应项s
图12复满柜示例
图13列表示例
5.2.5数值入
微动茶（元3.21和图5）
标3.21和降16）
·数据载见3.22和至1
图15滚动条示例
5.3机器人对话框
GH/719399—2003/IS0t5187:20c0函14组合相示例
000000O000
图16滑标示例
图17数据域示例
儿尺的划器人编欢接口成严势再十有激的制影环废井英守设计指高，划器人的特殊门主层在于适当连择能本元察科标段让下面给出的示例，说明在机召人缩程工作十如可以适当节力式便用6T元术，图16，图：和图20：
GB/T1939J-2003/IS(>15167.2000确定
运动类
1B用单遗按钮选择运动类型的示例
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