【国家标准(GB)】 工业机器人 末端执行器自动更换系统 词汇和特性表示

ICS 25.C4. 30
中华人民共和国国家标准
GB/T178871999
eqyIso11593.1996
工业机器人
未端执行器自动更换系统
词汇和特性表示
Industrial robots Aulomatie end effector exchange systems-ocabulary and presentation of chararteristics1999-10-10发布
2000-05-01实施
国家质量技术筛督局发布
CT17887 .1999
ISC)前言
2引压标
术语却定义
附录A<提示的附录）末端快行器自动更控系统特性丧示效式率
GB/T：17887—1999
本标准等效聚月S011593：1596操作型三业机器人来端执行器自动更换系统词汇和特性表示>：在技术内容上与ISO11593范本致，在编写格式上遵服GB/T1.1的要求：在术语案款的定义知说图例中,增加了图题和图例的编号。在栽引中瑙加了泛语条款。本标准的附录A是世示的附录。
本标准由国家机微工业高提出，本标准由全国工业自动化系统标准化技术委员会归口。本标准主要起章单位，北京机械工业动化到究所，本标准士要起苯人：胡景锅、裹祺斑、郝淑芬。GB/T‘7887—1999
ISO前言
S压际标准化组织)是各国标准化团林（1SQ成员床）组胶的此界性吹合朗，别定国际标准的L作通营是由IS的技术委员会米完成：各成员体对其发术委贝会已确定的讯日感必趣，均会权参加该委员会的作，：S门有联络的国际组织？官的感具官的也可势加有关工作，S）与国际心工接术委会(正EC)在电工技术标准方面保持密切合作关系。自技不委员会采月的国际标准单案提交胶员体投票，需至少联伊加投票的必的成员体同愈，才能作为国际标准出版。
尺原标准1S）119是中S(/TC184\工立动化系统集收\支术秀司含的5C\制造环我用机能人“分技术委员会制启的
本标难的附录人尼提示的附录。GB/T 17387—1999
标长趣及工业机器人所需的系列长准之一。其它还有术语、通用特也，坐标系、叶能现范这其站验方法，安全，机举人缩讲言初MMS扎器人伴标谨享方面的标准.这必标迹都是相立关收物，心和其它标准与关。
未崩执行器自动更换系统在性运装置中的五要性口益增加，本标报达含了末端执行尽凹动更赖系统的调汇和特性表示，例如：末响我行器电换系统的小，力矩（扣柜），和更换时间，对于史换系统的研制开发和其体设本称难术作在何规定。中华人民共和国国豪标准
工业机器人未端热行器自动更换系统词汇和特性泰示
Industrlal robots--Automail end effector exchange systemsYpcabulary and presentation of characterlstlcs1范围
GB,T178B7—1999
eqv ISo 11593:1996
本标注确定了在逆环境中应用的工机器人末举执行器口动更换系统的术。本标准的术谐出贫号、单位，定义和说明来表示。本标准在附录A（提示的谢录)中给出了末增执行器良动更换系统的特性表示格式。2引用标准
列标准所包含的条文，过在本标准中！用而成为本标准的条文，本标准出版时，所示版本为有效。所有标准部会被修订：使用本标准的各方应探讨使用下列标准最新版本的可能性：G3/712643—1997工业机器人词汇(eq1S08373:1994）GB/T14468.119937业机器人围形械变口(eqI502109-1:1988GB14468.2—1999工业机器A轴形机械接口（eg109409-2.1996)GB/15706.2-1995机械岁全量本念与设环近则第2部分：术原则与规范G/T16S77--1397
业机器人坐标系和运动命名原则e9[78：190)3术谣和定义
本标准来用GT3/T12643中单出的定义国豪质量技术监督局1999-10-0批准2000-05.01买#
更获系统的外形和主要尺寸
结构形状
guural e[
GB/T17887-1999
定义和说明
装世总体尺寸：
外密(国形)，
【其它形获》
安装在机桃数人上的联结翊件的长度：岁数在工其上的联结组位的长资。图1更换系统中装置的外形和要寸两接口面间的尺]
face to face
dimer-
系流的英心
cntre f graviry ir
he crmuplerl eyaier
..三a
以乱器人接日而工具接出面间的邮离联结系统的总长！
机器人则联结组件的违越长度#
具侧联结件的造接度，
当使用各钟不同的工其时，和、的长医公关格对整个系资的位座准确座产人的响。
任机器人机械按的基准血到恢结系统中心的距离来表示.
联节系境的幅性力姐
momentof inertia of
the coupled syatem
3. 1. 5 质量
机器人侧独工具调的
lulerface for robor
wide and tool side
3. 1. 7电阅布线
cable routing
3.2、联结过量中的定位和定向
3. 2. 1|联缺方间
coupling direclion
GB/T 17887 :1999
义和迎明
势蜡事原Z碧的情性力更，
机人谢联结妞件的质量
工其侧晚蜡具性的,感基，
根据E/14468.1和GH/11446.2对
机替人测联结组件和工具衡快结组作胃者的接口进行说明和作出标志，
在一张图样上机器,人映结性件和工具测联姐件中电憾布线的位量和尺寸，机器人谢的联结组件和(战3工具测的联结期件相对若到的方间，
期结方向的种类，
挚呵联结时，联结动作的方问垂直产慧口的分界面。
买是人
最随增神
分界品
上具制
脉晚阻件
雨2-a:输向联等
接近军离长度
length of the ap-
Proach distance
GBT17887-1999
定义和说明
横向账结时，联结动作的向平行干患口的分界面
配整人翻激站型件
要结京应
上具判
防缺相Www.bzxZ.net
牙界田
摄向联结
机器人侧的英幼纠件（和/或工具侧的联统组件沿联精方向从连提开始到注完成的运行距离.
接近距由下列单个违接距离的总和组成：预定心的运行距：
定心的运行顾高：
定位的运行距离。
-I+L+t!
轴间联结时，按近离的运行方向垂直下茶准面。恒向联绩时，虑近距离的运行可向平行于常滇面。
联结件
工具制
韵间联结示阅
起频位重
stsrtposituon
GB/T17887—1999
定文和说期
始悦量衰示在联绪工序开始前，更换装置，中机靠人前的联结件相对于工具侧的联站组件的位量。对下典型的率始位置，购可按机器人的直角坐标系XYZ，（根据
!GB/T16977>定义为X..Y.Z.。
图4轴向联结起始位直示例
3.2.4起据均重的量公差
poastion tolerance in
the xtart pusition
Y，月标
GB/T17887—1999
定义和说明
为快更换系统中组件的两据分能进行组装，好始位武的定位必须达到规定的推确度，其你置误差通过回柱空间中实到位变来确定，摘令起始位量表示火个公差空间的巾心，此公券案间由径向的克径：和轴向高魔子组底
x实际
2. 实原
困5抽间联绪起单位互的位骨公差示划帝条
越始位置的安态公差
orientation tolerance
inthe start peiton
单度误差最限值
limit velueof the
migalignment
扭转扭限值
limit value uf ihe.
dietrtin
3.2.号联结路径的公差
luleran nf the cou-
plinrpath
GE/T178871999
定义和说明
密态公必须用据殊的雅助度求来确定。涉改按态公典的所有值幅是与机械接口坐标系X.,In,Z,有关。
委态的指令值是以X、F.、Z.,A.H.C为基难龄出的。
此世工
函6想前位的态公差示例
注，资商公是由“务贵供望教医值”和“扭转快险“两个量值来定效的，
从拍位弱X和Y，物线分别转动：g度赋度和士3而得到的实到位资的教限偏差通常被证为是相等的，并且分期用角度模差的报限慎士心.5和±5来表示(见图6）。
减应晚座
从指令位整统2.轴战转动士Y而得到的实到位安偏差波表示扭转模限值土0.5?【见图6)：
联结路轻的偏差应在起始位宣容许的忙置公差内。
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