【JT交通运输标准】 营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程

ICS03.220.20;43.040.80
备案号：
中华人民共和国交通运输行业标准JT/T1242—2019
营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程
Performance requirements and test procedures for advancedemergency braking system of commercial vehicle2019-03-15发布
2019-04-01实施
中华人民共和国交通运输部
规范性引用文件
术语和定义、缩略语.
一般要求
功能要求
环境适应性要求
测试规程
参考文献
JT/T1242—2019
本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草。本标准由全国智能运输系统标准化技术委员会（SAC/TC268）提出并归口。JT/T1242—2019
本标准起草单位：交通运输部公路科学研究院、河南护航实业股份有限公司、重庆车辆检测研究院有限公司、中关村中交国通智能交通产业联盟、中国汽车工程研究院股份有限公司、国家汽车质量监督检验中心（襄阳）、郑州宇通客车股份有限公司、东风商用车有限公司、南京依维柯汽车有限公司、比亚迪汽车工业有限公司、杭州好好开车科技有限公司北京华为数字技术有限公司北京福田戴姆勒汽车有限公司、天津清智科技有限公司，杭州海康汽车技术有限公司，东莞市美保驭汽车智能科技有限公司、厦门金龙旅行车有限公司、金龙联合汽车工业（苏州)有限公司、广州瑞立科密汽车电子股份有限公司。本标准主要起草人：周炜、曲保章、李文亮杨良义、王、董轩、张长宇、李阳、李会仙、于雅丽、来飞张禄、高永强、魏亚芳、郭文艺、罗禹贡、刘应吉、宋伟、曹琛、李臣、晋杰、穆宇丹、李茹、杨洪刚、王芳、张鹏程、曾杰、王十军、李明超、胡佳妮、李学登、刘智超、汪祖国、韩春立张东好、梁丰收。Ⅲ
1范围
JT/T1242—2019
营运车辆自动紧急制动系统性能要求和测试规程本标准规定了营运车辆自动紧急制动系统的一般要求、功能要求、环境适应性要求和测试规程。本标准适用于安装在营运车辆上的自动紧急制动系统，其中测试规程适用于在封闭场地测试环境对自动紧急制动系统进行规范性测试。2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。GB/T19951—2005道路车辆静电放电产生的电骚扰试验方法3道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第2部分：沿电源线的电瞬态传导GB/T21437.22008
GB/T21437.3一2012道路车辆由传导和耦合引起的电骚扰第3部分：除电源线外的导线通过容性和感性耦合的电瞬态发射GB/T28046.1—2011
GB/T 28046.2—2011
GB/T28046.3-2011
道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第1部分：一般规定道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第2部分：电气负荷道路车辆电气及电子设备的环境条件和试验第3部分：机械负荷JT/T794道路运输车辆卫星定位系统车载终端技术要求3术语和定义、缩略语
3.1术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。3.1.1
自动紧急制动系统advanced emergencybraking system自动探测目标车辆或障碍物，检测潜在的前向碰撞危险，发出预警信号提醒驾驶员，并激活本车制动系统，通过降速来避免碰撞或减轻碰撞的系统3.1.2
自车 subjectvehicle
配有本标准所定义的自动紧急制动系统的车辆。3.1.3
前车forward vehicle
位于自车行驶道路前方的车辆
目标车辆
target vehicle
在自车前方行驶轨迹线上，距离自车最近的前车，它是自动紧急制动系统工作时所针对的对象。3.1.5
碰撞预警collisionwarning
JT/T1242-2019
AEBS向驾驶员发出碰撞危险提醒信息。3.1.6
能见度visibility
色温为2700K的白炽灯发出的非扩散光束的照度减少到初始值5%时所通过的路径长度。[GB/T33577—2017,定义3.14]
相邻车道adjacent lane
和自车所行驶的车道共用一条车道边界的行车车道，并且与自车行驶方向相同。3.1.8
车间距离clearance
从目标车辆车尾到自车车头的距离3.1.9
emergency braking phase
紧急制动阶段
AEBS向自车发出制动指令要求，自车以至少4m/s的减速度开始减速的阶段。3.1.10
collision warning phase
碰撞预警阶段
在紧急制动阶段前，AEBS向驾驶员发出前方可能发生碰撞的预警的阶段。3.1.11
minimum start welocity
最小启动车速
AEBS启动预警和紧急制动功能的自车最小车速。3.1.12
relativevelocity
相对车速
自车与目标车辆的纵向车速之差，计算方法见公式（1)：D(t) = Usv(t) - Wy(t)
式中：w(t)
Usv(t)
UTy(t)
相对车速（m/s）；
自车车速（m/s）；
目标车辆的车速（m/s）。
距离碰撞时间timetocollision
在t时刻，自车与目标障碍物发生碰撞所需的时间，计算方法见公式（2）：Te = (0)
距离碰撞时间（s）；
式中：T
车间距离（m）。
强化距离碰撞时间enhancedtimetocollision(1)
当自车与目标车的加速度不相等，假定该加速度保持不变，且其车速、加速度及车间距离满足（uv－sv）2-2×（av-as）×。>0的条件时，计算方法见公式（3）：T. = L-(vw -v) - Von -)* -2×(an -a) ×x.)ay-asy
式中：αtv—目标车辆的加速度（m/s）：asy
自车的加速度（m/s2）。
3.2缩略语
下列缩略语适用于本文件。
AEBS：自动紧急制动系统（advancedemergencybraking system）ETTC：强化距离碰撞时间（enhancedtimetocollision）TTC：距离碰撞时间（timetocollision）4一般要求
4.1AEBS构成
JT/T1242—2019
AEBS应包括环境感知模块、控制决策模块、底层执行模块、人机交互模块和数据通信接口，可包括数据存储模块和无线通信模块，上述模块不限于独立或者集成的形式。4.2AEBS分类
根据具备的功能，AEBS分为两类，见表1。每行代表一种不同的系统类型。表中碰撞预警应符合5.3的要求，紧急制动应符合5.4的要求，车内通信应符合5.5的要求，车路通信应符合5.6的要求。表1自动紧急制动系统分类及功能系统类型
碰撞预警
注：“V”表示需要该功能，“×”表示不需要该功能4.3AEBS适配的车辆
紧急制动
车内通信
车路通信
AEBS应安装在配置防抱制动装置、电子稳定性控制系统及所有车轮安装盘式制动器的营运车辆上。
4.4目标障碍物类型
AEBS能检测到的目标障碍物应包括在公共道路上行驶的机动车及行人。4.5自检及自诊断
AEBS应具备自检功能。系统应在车辆发动30s内启动并完成对所有主要的系统传感器和组件的自检，通过信号灯或显示屏明确表示系统当前工作状态，包括车辆行驶状态采集、数据存储、通信模块工作状态、主电源状态、与AEBS主机相连的其他设备状态等。AEBS应具备自诊断功能，对于运行过程中发生的故障及时提示驾驶员并实时生成故障码信息。4.6驾驶员控制和人机界面
AEBS应为驾驶员提供人机交互界面，与驾驶员进行信息交互。提供包括以听觉、视觉或触觉中至少两种方式的预警信息、制动信息以及AEBS的运行、停止或故障状态信息。显示的信息应在阳光直射下和夜晚均能清晰显示。
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4.7驾驶员介入
当自车处于紧急制动阶段时，应能确保AEBS的工作状态不受驾驶员对制动踏板操作的影响。4.8AEBS功能恢复与解除
AEBS应在车辆点火时自动恢复至正常工作状态；AEBS功能解除后应采用光学预警信号向驾驶员预警指示，提示驾驶员AEBS处于关闭/开启状态。4.9紧急制动的制动约束
紧急制动不应引发比防抱制动装置或稳定性控制装置所允许的更长的抱死轮胎时间。4.10制动信号灯控制
当AEBS实施自动制动时，制动信号灯应同时亮起并保持点亮至少0.5s。4.11数据备份
4.11.1对AEBS触发事件数据，应进行本地数据备份和远程数据备份。本地数据备份的最近存储时间不应少于48h，远程存储时间不应少于60d。4.11.2AEBS触发事件数据应至少包括下列信息：a）操作行为：AEBS产生的具体操作行为，包括的信息应不少于启动碰撞预警功能、启动紧急制动功能、终止碰撞预警功能、终止紧急制动功能；b）操作状态：系统响应指定操作行为的状态，至少应包括状态正常、状态异常、未响应；C）时间戳截：系统产生相应操作行为的时刻信息4.12安装与使用要求
AEBS系统应根据制造商所提供的使用说明书进行安装和使用，包括AEBS的校准、最小启动车速，以及适用和不适用的工况等。
5功能要求
5.1运行车速
AEBS应至少在运行车速为15km/h至最大设计速度的范围内，且在车辆所有负载状态下正常运行。
5.2目标检测区域
5.2.1AEBS的最小检测距离应不大于2m，对目标车辆的最大检测距离应不小于150m，对行人的最大检测距离应不小于60m。
5.2.2AEBS对目标车辆在最大检测距离位置的最小检测水平横向宽度应不小于3.75m。5.2.3AEBS应能在曲率半径不大于250m的弯道上检测到目标车辆。5.3碰撞预警
5.3.1预警时间
TTC或ETTC大于4.4s，AEBS不应发出碰撞预警。5.3.2预警方式
JT/T1242—2019
在AEBS检测到可能与前方车辆、行人发生碰撞时，应能输出不低于两种不同等级的预警。一级碰撞预警应在紧急制动阶段1.4s前产生，二级碰撞预警应在紧急制动阶段0.8s前产生。一级碰撞预警至少应支持一种预警方式，二级碰撞预警至少应支持两种预警方式。行人预警应与车辆预警方式区分。预警方式如表2所示。
表2预警方式
预警级别
级碰撞预警
二级碰撞预警
视觉预警
颜色：红色：
位置：主视方向；
亮度：高亮；
间歇：宜使用短间隔式间歇
5.3.3预警阶段的速度减小量
预警方式
听觉预警
音量：应超过背景杂音；
间歇：建议长间隔式间歇，
单一声音，或语音提醒
音量：应超过背景杂音；
音调：应容易听到且与车内
其他不相关的预警容易区分；
间歇：宜使用短间隔式间歇
触觉预警
可采用驾驶员座椅振动、安
全带预收紧、方向盘振动、制
动踏板振动等方式
可采用驾驶员座椅振动、安
全带预收紧、方向盘振动、制
动踏板振动等方式
在预警阶段，任何自车减速量不应超过15km/h与总减速量30%两者间的最大值。5.4紧急制动
5.4.1紧急制动的启动
紧急制动阶段不应在TTC或ETTC大于或等于3s前开始。5.4.2紧急制动中的最小速度降低量5.4.2.1车车紧急制动中的最小速度降低量对静止目标车辆，自车速度为80km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量应不小于30km/h
对静止目标车辆，自车速度为40km/h时，通过紧急制动阶段，应避免两车相撞。对行驶速度为12km/h的目标车辆，自车速度为80km/h时，通过紧急制动阶段，应避免两车相撞。5.4.2.2车人紧急制动中的最小速度降低量针对具有行人紧急制动功能的AEBS，自车速度为60km/h时，通过紧急制动阶段，发生碰撞时自车减速量应不小于20km/h。
5.5车内通信
AEBS应能从车内通信网络提取所需的信息，车内通信网络提供的信息至少包括车速信息，制动油门和转向灯等信号。
5.6车路通信
5.6.1I型AEBS应具有无线移动通信技术的车路通信功能，实现与路侧单元执行数据的交互。5
JT/T1242—2019
5.6.2IⅡ型AEBS应能使用无线移动通信接口接收路侧单元发送的前方障碍物状态信息：障碍物类型信息、地理位置信息和运动状态信息；接收前方道路状况信息：路面附着系数信息、横向坡度信息、纵向坡度信息、弯道半径信息等；接收危险警示信息、交通状况信息、恶劣天气等信息。5.6.3Ⅱ型AEBS应能使用无线移动通信接口对外发送不少于以下类别的信息、自车的地理位置信息、自车的行驶状态信息、自车检测到的行人或障碍物信息、自车检测到的车辆事故信息、自车检测到的交通或道路异常状况信息。
5.6.4ⅡI型AEBS具有的无线移动通信接口应同时支持蜂窝接入通信方式和直连通信方式，两种通信方式应采用相同的网络制式。
5.6.5ⅡI型AEBS使用的无线通信技术应符合JT/T794的规定。5.6.6ⅡI型AEBS具有的直连通信方式的最大空口时延应不超过20ms。5.6.7自车与路侧单元的可通信距离应不低于200m。6环境适应性要求
6.1电气环境适应性
6.1.1工作电压范围
AEBS的工作电源应为车辆直流电源，工作电压范围应满足表3的要求表3工作电压范围
标称直流电源电压
6.1.2过电压性能
最低工作电压
AEBS的过电压性能应符合GB/T28046.2—2011中4.3的要求。6.1.3反向电压性能
AEBS的反向电压性能应符合GB/T28046.2—2011中4.7.2.3的要求。6.1.4气候环境适应性
单位为伏特
最高工作电压
AEBS应能适应的存储温度至少为-40℃~85℃，工作温度至少为-30℃~70℃。6.2机械环境适应性
6.2.1振动
AEBS耐机械振动性能应符合GB/T28046.3—2011中4.1的要求。6.2.2冲击
AEBS耐机械冲击性能根据AEBS的安装位置应符合GB/T28046.3—2011中4.2的要求。6.3电磁环境适应性
6.3.1静电放电抗干扰度
采用GB/T19951一2005所规定要求，按照表4的测试等级，应不低于IV级。AEBS试验中及试验后不应出现电气故障，试验结果评定应符合GB/T19951—2005中B类要求。6
放电类型
接触放电
空气放电
自选等级
“最小放电间隔时间为5s。
制造商和供应商协议值。
表4静电放电等级测试表
严酷等级（kV)
试验等级
6.3.2沿电源线的电瞬态传导抗扰度I
JT/T1242—2019
最少放电次数
按照GB/T21437.2一2008中第4章规定的方法对AEBS进行沿电源线的电瞬态传导抗扰度试验试验脉冲按照CB/T21437.2—2008中表A.1或表A.2中血级要求选择试验脉冲1,2a,3a,3b。试验中、试验后AEBS所有功能应符合GB/T21437.2—2008中表A.4或表A.5的要求。6.3.3耦合电瞬态发射抗扰度
采用容性耦合钳法和感性耦合钳法，按照GB/T21437.3一2012中第3章的规定对AEBS进行耦合电瞬态发射抗扰度试验，试验脉冲严酷程度应符合GB/T21437.3—2012中表B.1或表B.2中Ⅲ级的要求。试验中、试验后AEBS所有功能应处于GB/T28046.1—2011定义的A级。7测试规程
7.1试验目标
用于试验的目标应为M1类乘用车和行人模型；作为替代，也可采用表征参数能够代表上述车辆且适应AEBS传感器的柔性目标车辆。行人模型为行业普遍采用的静态成年假人模型，行人模型身高1800mm，肩宽500mm，躯干倾角857.2环境条件
试验应在水平、干燥、具有良好附着能力的混凝土或沥青路面上进行，水平能见度应大于1km。测试环境温度范围应为-20℃~45℃，环境风速应小于5m/s。7.3车辆条件
整个试验过程中，自车应保持满载状态。7.4自动紧急制动系统测试
7.4.1目标检测距离测试
7.4.1.1测试过程
目标车辆静止，和自车的方向一致，在达到测试开始前，自车和目标车辆中心线保持一致。当自车距离目标车辆200m时，测试开始。自车与目标车辆发生碰撞或距离目标车辆小于2m且无法探测到目标车辆，试验结束。测试过程如图1所示。7
JT/T1242—2019
检测距离
自车习
7.4.1.2试验有效性要求
目标车辆
图1检测距离测试方法示意图
测试开始后，自车与目标车辆的中心线的偏差不超过自车宽度的土20%。7.4.1.3试验通过性要求
试验通过标准遵循以下规则：
测试开始后，在识别到目标车辆后AEBS应给出目标车辆识别信息；a）
b）系统的检测距离应满足5.2.1的要求；c）进行1次测试。
7.4.2目标检测宽度测试
7.4.2.1测试过程
目标车辆静止，和自车的方向一致，在达到测试开始前，自车位于车道中心线，分别将目标车辆置于车道最左侧和最右侧，车头方向应与自车一致，各进行一次测试。左侧检测宽度测试时，目标车左侧车轮压自车左侧车道线：右侧检测宽度测试时，目标车右侧车轮压自车右侧车道线。当自车距离目标车辆200m时，测试开始。自车与目标车辆距离小于150m，试验结束。目标车辆置于车道最左侧和最右侧的测试过程分别如图2和图3所示。间标车辆
检测宽度
检测宽度
7.4.2.2试验有效性要求
图2目标车位于左侧检测宽度测试方法示意图自习
盲标车辆
图3目标车位于右侧检测宽度测试方法示意图测试开始后，自车与车道中心线的偏差不超过自车宽度的±20%。7.4.2.3试验通过性要求
试验通过标准遵循以下规则：
a）测试开始后，在识别到目标车辆后AEBS应给出目标车辆识别信息；b）AEBS识别到目标车辆时自车与目标车辆距离应满足5.2.1的要求；分别将目标车辆置于车道最左侧和最右侧，各进行1次测试。c
7.4.3目标车辆静止测试
7.4.3.1测试过程
JT/T1242—2019
目标车辆静止，和自车的方向一致。当自车以80km/h和40km/h速度行驶，距离目标车辆150m时，测试开始，驾驶员保持加速踏板位置，保持车速。自车与目标车辆发生碰撞或避免碰撞，试验结束。测试过程如图4所示。
80km/h和40km/h
目标车静止
7.4.3.2试验有效性要求
试验有效性要求遵循以下规则：150m
习自车车速减少量
不少于30km/h
目标车辆
图4目标车辆静止测试方法
a）测试开始后，自车速度应保持在±2km/h的误差范围内；b）测试开始后，自车与目标车辆的中心线的偏差不超过自车宽度的±20%。7.4.3.3试验通过性要求
试验通过标准遵循以下规则：
预警方式应满足5.3.2的要求；
预警阶段的速度减小量应满足5.3.3的要求：c）
紧急制动的启动应满足5.4.1的要求；d)
紧急制动中的最小速度降低量应满足5.4.2的要求：e）
进行1次测试
7.4.4目标车辆移动测试
7.4.4.1测试过程
目标车辆和自车的方向一致。测试过程中，自车保持在80km/h的速度沿车道中心线直线行驶，目标车辆保持在12km/h的速度沿车道中心线直线行驶。自车和目标车辆距离等于150m时，测试开始，驾驶员保持加速踏板位置，保持车速。测试过程如图5所示，80km/h
目标车移动自车
7.4.4.2试验有效性要求
试验有效性要求遵循以下规则：150mwww.bzxz.net
图5目标车辆移动测试方法
12km/h
碰撞避免
目标车辆
a）自车与目标车辆的车速均应保持在±2km/h误差范围内；b）自车与目标车辆的中心线的偏差不超过自车宽度的±20%。7.4.4.3试验通过性要求
试验通过标准遵循以下规则：
a）预警方式应满足5.3.2的要求；9
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