【国家标准】 自动导引车(AGV) 术语

ICS 53.080
中华人民共和国国家标准
GB/T30030—2013
自动导引车（AGV）
Automated guided vehicle (AGV)-Vocabulary2013-11-27发布
中华人民共和国国家质量监督检验检疫总局中国国家标准化管理委员会
2014-03-01实施
中华人民共
闰家标
自动导引车（AGV）术语
GB/T 30039—2013
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本标准按照GB/T 1.
2009给出的规则起掌，
本标准由中国机械工业联合会提出。本标准出全国物流仓储设备标准化技术委员会（SAC/TC.499)归口。本标准起草单位：昆明船舶设备集团有限公司、北京起重运输机械设计研究院。本标雁参加起草单位：沈阳新松桃器人动化股份有限公司。本标准主要起草人：杨文华、陆人明、注狗、熊捷、陈漆新、李元勇GB/T 30030-2013
1范围
自动导引车（AGV）术语
本标准规定了白动导引车（AGV)及其系统的常用术语。GB/T 30030—2013
木标准适用于白动导引车及其系统的产品设计、生产制造、营销服务和操作使用。2通用术语
自动导引车（AGV）automated guided vehicle(AGV）装备有电磁或光学等自动导引装置，出计算机控制，以轮式移动为特征，白带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防扩、移载等多种功能。2.2
自动导引车系统（AGVS）automated gided vehicle syslem(AGVS)）山良动导引车、1位控制系统、导引系统、通讯系统和究（供)电系统等构成的一整套系统的总称，2. 3
车载控制系统aaboard controlsystcm用于白动导引车控制的车裁控制软件及其相关器件的总称。2.4
host rontrul syslem
上位控制系统
用下自动导引车调度和监控的计算机软件及其相关器件的总称。2.5
导航navigation
自动导引车在运行区域中确定位置及航向的力法。2.6
导引guidance
自动导引车按规定路经实现自动行驶的控制方法。2.7
固定路径导引 fixcd route guidance在行驶路径上设置导引用的信息媒介物，白动导引车通过检测出它的信息而得到导引的一种方式，如电磁导引、磁带导引、光学导引等。2.8
自由路径导引
I open route guidance
在白动导引车上位控制系统1预先设定行驶区域的坐标信息，并在车辆运行时，实时检测出实际的车辆位置坐标，并白动控制其按选择的行驶路径运行的一种导引方式。1
GB/T30030—2013
3 导引、导航方式术语
电磁导引wire guidance
在自动孕引车的行驶路径！设置金属线，并在金属线上加载导强信号，通过车载电磁传感器对导虫信号的识别来实现号总的方法。3. 2
I magnetic tape guidanee
磁带导引
在自动导引车的行驶路径上设置磁带，通过车载磁传感器对磁场信号的识别来实现导引的方法。3.3
光学导引optical guidance
在自动导引车的行驶路径！设置光学标识，避过车载光学传些器对光学标识的识别来实现导引的方法。
坐标导引cartesianguidance
在户动导东的运行区域内设置坐标标识，通过相应的车载传感器对举标标识的识别来实现导引的方法，
激光导航laser navigation
在自动导引车的运行区域周国设置反射标识，通过车载激光传感器对反射标识的识别来实现导航的方法，
惯性导航inertialnavigation
在门动导引车的运行区域内设置定位标识.通过对车载惯性传感器的信偏差计穿及定位标识的识别来实现导航的方法。免费标准下载网bzxz
visual navigation
规觉导航
通过自动导引车车载视觉传感器获取运行区域周围的图像信息来实现导航的方法。GPS 导航
CPS navigation
通过白动导升车车载PS传感器获取位置和航间信息来实现导航的力法。复合导引mix guidance
应用两种或两种以「导引（或导航)方式实现白动导引车运行的方法，3.10
航向角
orienlation
在预先定义的全局坐标系中（AGV的运行区域），AGV前迎方向与X轴正向的夹角。2
4转向模式术语
独立转向individual steering
使用独立的转问机构实现转向功能的模式。4. 2
differential steering
差速驱动转向
GH/T 30030--2013
使用两个戒两个以上不含独立转问机的驱置，利用不同驱动装置的速度差来实现转向功能的模式。
5驱动模式术语
单轮驱动 sole-wheel driving
使用单个轮于提供驱动力的模式。5.2
dual-whcel driving
双轮驱动
使乃两个轮了提供驱动力的模式5.3
mulri-whecl driving
多轮驱动
使用两个以1轮子提供驱动力的模式。6移载方式术语
主动移载
actiwelransfering
搬运对象的转移动力由自动导引车自身提供。6.2
passive transfering
被动移载
搬运对象的转移动力非自动导引车自身提供。7性能参数
系统能力
systemcapacit
自动导引车系统在单位时间内能够实现搬运的最大次数7.2
转弯半径
turning radius
自动导引车转向时，回转中心到车休最远端的距离。7.3
guidance deviation accuracy导航精度
自动导引车运行时的实际软迹与理论轨迹的偏差值。3
GB/T 30030--2013
position devialion accuracy
定位精度
自动导引车定位时实际位置与理论位置的偏差值，7.5
oricntation deviation accuracy姿态精度
自动导引车运行或定位时实际航问角与理论航间角的偏差值。7.6
二次定位
secondarypositioning
除导航系统定位外的，其他辅助定位。8运动方向术语
车体运动中心reference point
而下描述AGV轨迹运动的特征点，8.2
forward
ACV车辆沿颜先定义的止正方向运动，保待航向角不变，8. 3
后遇，hackward
AGV车辆活预先定义的负方间运动，保持航间角不变。8. 4
侧移crahwisc
AV车辆保持航向角不变，问两例平行运动。8.5
转弯turnning
AGV车辆在运动的过程中.航向角发生变化。8.6
rotating
AGV车辆以车体运动中心为川转中心，进行回转运动。9机构与零部件
车体chasis
AV车辆的车体结构件
物料限位装置limiled gwilch
对物料逊行位置限定的装置。
驱动单元driving asscmhly
用于AGV车辆驱动及转向的机构总称。1
驱动轮driving wheel
能够为AGV车辆提供行驶动力的车轮。从动轮
pussive wheel (caster)
AGV车辆I不具备动力的车轮
驱动电机drivingmutar
用了ACV车辆驱动的电机
转向电机sLeering motor
用子AGV车辆转向的电机。
激光导航传感器laserscanner
作自动导引车上用激光力式获取反光板坐标信息的传感器件。manual control device
手动控制器
用于点动导引车于动驾驶及移载的装置。10
相关零部件术语
反射板reflecior
在激光自动导可车系统中用于导引的反射标识物。10.2
position mark.
定位标志
自动导引车在停车楚位时使用的标识物。10.3
磁带magnetic tape
在磁带自动导引车系统中用于导引的带状磁性介质。10.4
导引线wire
在电磁自动导引车系统中用于导引的金属线，10.5
反光带reflective tape
在光学白动导引车系统用于导引的带状反光标识物。11软件功能术语
调度系统dispatching system
上位控制系统中用丁任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。GH/T 30030--2013
GB/T 30030—2013
最短路径the shortest roule
自动导号：车从当前位置到目标位置耗时最短的路径。11.3
最优路径theoptimal roule
根据系统中系AGV的款态选择的能发挥系统晟大效率的运行避线，11.4
点point
允许自动导引车止常停车的位置。11.5
wait point
待命点
白动孕引车(AGV)在空闲时的停车点，11. 6
段 segmenl
白动导引车在点与点之间行驶的路径，11.7
layout
根据实际的AGV应用环境，为AGV设计规划的行驶路线，11. 8
站台station
允许白动导引车执行换作（如移载、充电等）的点、11. 9
阻塞hlock
自动导引车将要行驶的路径资源被占用面导致停车等待的现象11. 10
死锁deadlock
两台或两台以上自动导引车互相占用路径资源而导致相关自动导引车不能继续正常运行的现象。11. 1
在线充电online charging
自动导引车在上位控制系统控制下实现充电的式，11. 12
离线充电offlinecharging
自动导引车脱离上位控制系统实现充电的方式11.13
日志log
用于存储系统运行时发生的重要事件、错误等信息。12安全术语
安全标识safety sign
出安全色，儿何图形、符号等构成，用于表达特定的安全息。6
安全区域safety zone
为保证AGV车辆安全运行而设定的个区域。
slowdown distance
慢行距离
当障码物与AGV车辆的距离小于此距离时诚速行驶，12.4
stop distancc
停车距离
当障碍物与AGV车辆的距离小此距离时停车，12.5
system initializing
系统自检
AGV车载控制系统在开机时白动检测各控制器件的初始状念。12.6
f sytem diagnosing
系统诊断
A:V车载控制系统实诊测各控制器件的运行状态，12.7
装卸货安全距离loading/unloadingdistante正常装卸物料时，AGV车辆与关联设备间的最小距离。12.8
bumper
接触式防护
GB/T30030—2013
当人或物体与AGV有接触式碰撞时.能够对碰揽人或物体起到防护作用的装置12.9
contactless safty devicc
非接触式防护
AGV在行驶过程中，避免AGV与行驶路线上的人或物体发生接触式磁撞的装置。7
GB/T 30030—2013
中文索引
安全标识
安全区域
被动移载
车载控制系统
磁带导引-
差速驱动转向
侧移·
车体运动中心
车体·
从动轮
待命点
单轮驱动
导航·
导航精度
导引线
电磁导引·
调度系统
定位标志
定位精度
独立转向
多轮驱动
二次定位
反光带
反射板
复合导引·
非接触式防护
GPS 导航
固定路径导引
惯性导航
光学导引
航向角
激光导航
激光导航传感器
接触式防护
离线充电·
慢行距离
前进·
驱动单元
驱动轮
驱动电机
上位控制系统
视觉导航
. 3. 5
手动控制器
双轮驱动
死锁·
停车距离
物料限位装罩
系统能力
系统自检
系统诊断
生动移载··
转弯半径
在线充电·
自动导引车AGV)
自动导引车系统（AGVS)
自由路径导引
自旋…
坐标导引
最短路径
最优路径
转向电机
姿态精度
装卸货安全距离
GB/T30030-2013
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